使用 Depictor 可视化轴组 对于这个项目，你还需要 CODESYS Depictor 具有有效许可证的附加组件。 SoftMotion 应用程序由配置为轴组的四个旋转驱动器组成。前三个轴在 X/Y 平面中移动 TCP，第四个轴在 Z 平面中移动。 该示例演示了如何将 Depictor 与 Kin_Scara3_Z 运动学配置结合使用。您还可以为其他运动学配置自定义相同的程序。 创建标准项目

选项卡：逻辑轴 表 18 . 轴型 模数 : 驱动器在不限制运行范围的情况下无休止地转动（例如：皮带驱动器）。 模数设置 模值 : 一个周期的值 该值保存在 fPositionPeriod 的参数 AXIS_REF_SM3 功能块。 注意：如果您选择 模数 驱动器类型，然后是产品 fPositionPeriod * dwRatioTechUnitsDenom 必须是整数。 有限 ：驱动器有一个固定

子程序 功能 : 子程序的调用 经常重复执行的任务，例如型腔铣削、钻孔和换刀，可以替换为 G 代码子程序并从那里调用。在调用过程中，可以将参数传递给子程序。数据类型 BOOL , LREAL ， 和 STRING 允许用于此目的。 提示 如果使用子程序，则必须使用功能块 SMC_ReadNCFile2 和 SMC_NCInterpreter 代替 SMC_ReadNCFile 和 SMC_NCDe

如何创建凸轮 创建凸轮的步骤通过一个示例应用程序进行了说明，该示例应用程序描述了一个具有八个槽（45° 分割）的转台。在内部，有一个通过超声波熔合的组件。旋转工作台转动后，焊接工具由直线驱动器送入。焊接完成后，直线轴返回，转台继续转动。 . 工作步骤 转台转动 45°（持续时间：400 毫秒）。 焊头向下移动 250 毫米的垂直轴（持续时间：200 毫秒）。 开始焊接（持续时间：1200 ms）。

命令：添加 SoftMotion CiA402 轴 功能 ：该命令添加了一个通用的 SoftMotion 设备树中现场总线从站下方的 CiA402 轴。 称呼 : 项目 菜单;设备树中设备对象的上下文菜单 要求 ：在设备树中，选择一个支持该驱动器的设备。示例：EtherCAT 从站或 CAN 从站。 CODESYS 提供了几个专门支持伺服驱动器模型的专用驱动器。如果将伺服设备驱动器添加到设备树中，

使用 SM_Drive_PosControl 对控制器进行位置控制 见 PosControl.project 安装目录下的示例项目 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 在大多数情况下，伺服控制接管驱动器的位置控制，以及功率控制和转速控制。但是，在某些用例中，控制器会接管轴的位置控制。此示例演示了速度控制设备（例如，带有位置反馈的变频器）如何通过

通过编程创建凸轮 作为 CODESYS SoftMotion 版本 4.17.0.0， CamBuilder 功能块提供了在 IEC 应用程序中直接以编程方式创建凸轮的接口。 有关详细信息，请参阅示例： 通过编程创建凸轮 使用 CamBuilder 功能块（自 SM 4.17.0.0 起） 在设备树中创建凸轮对象时，默认创建以下凸轮： 凸轮由三个五次多项式组成，具有以下四个边界值： X Y V A

局部变量 每个 G 代码文件都可以声明局部变量。对于主程序，必须在最开始插入声明；对于子程序，直接在子程序声明之后。 局部变量仅在声明它们的程序或子程序中可见。 （无动态范围） 提示 局部变量仅在在线解码器中起作用（不在 CNC 编辑器中）。 提示 每个子程序和主程序中局部变量的数量限制为 21 个。 声明的语法 语法类似于用于声明子程序参数的语法。每个块可以声明一个变量。该块不以 N 字开头。变

CNC 示例 10：编程动态 CNC 路径 见 CNC10_DynamicPath.project 安装目录下的示例工程 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 此示例展示了如何在运行时直接在应用程序中创建 CNC 路径，而不是使用来自 CNC 程序对象或文件的 G 代码。这种传统的CNC程序编译时，路径数据存放在一个 SMC_CNC_Data 数

命令：旋转程序 功能 : 命令打开 旋转参数 配置 CNC 路径旋转的对话框。 称呼 ： 数控 菜单 要求 : CNC 路径在编辑器中打开。 约束 在以下条件下可以旋转 CNC 路径： . 没有使用 A、B 或 C 轴的 变量 旋转参数 对话 角度（度） 旋转角度（以度为单位） 旋转轴 . 例子： 给定的 绕 Z 轴旋转 X 轴指向右侧，Y 轴指向下方。观察方向与旋转轴相反（右手定则）。 对于负值