DIN 66025 基础 DIN 66025 程序的结构 DIN 66025 程序由单独的运动块组成。块号位于每个块的开头。 ['%' <Programmname>] <Satz>{<Satz>} . 块的结构如下： N<block number> G<expression> <G code words> N<block number> <G code words> （这 G<expression

模式 功能 ：这些命令确定坐标和轴中点是被解释为绝对值还是相对坐标。 G代码 描述 G90 该坐标 （ X / Y / Z / A / B / C / P / Q / U / V / W ) 被解释为绝对值。 （这是默认设置。） G91 该坐标 （ X / Y / Z / A / B / C / P / Q / U / V / W ) 被解释为相对于当前位置的值。 G98 轴中点 ( I / J

MC_MoveSuperImposed 和 MC_HaltSuperImposed 的行为 如果 MC_MoveSuperImposed 或者 MC_HaltSuperImposed 处于活动状态，并且底层移动被中止，那么 MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed 也被中止。 如果底层移动没有被取消，但另一个移动与模式 Buffered 或者命令其中一种

如何更改凸轮路径 这些说明使用来自 如何创建凸轮 章节来演示如何更换凸轮。 使用图形编辑器更改路径 打开 轮盘 cam 在编辑器中。 这 凸轮 选项卡可见。 选择 120 处的点并按删除键 ( 德尔 ）。同时删除 240 处的点。 选择 添加点 工具从 工具箱 看法。 当您将鼠标指针移入编辑器时，它会变成十字准线。 点击附近 主位 400 和 从站位置 上图中的 45（从站位置）。 从动位置的曲线

路径不变的 PTP 运动 对于 PTP 运动，空间路径取决于运动学，只有起点和终点是固定的。运动是完全同步的，因此所有轴的加速、恒定运动和减速阶段同时开始和结束。 PTP 运动始终是路径不变的，因此适用以下特征： 路径与覆盖无关。 路径与轴的所有动态限制（速度、加速度、减速度和加加速度的限制）无关。唯一的例外是确定截止点 TMStartVelocity 模式。 在 TMCornerDistance

选项卡：逻辑轴 表 18 . 轴型 模数 : 驱动器在不限制运行范围的情况下无休止地转动（例如：皮带驱动器）。 模数设置 模值 : 一个周期的值 该值保存在 fPositionPeriod 的参数 AXIS_REF_SM3 功能块。 注意：如果您选择 模数 驱动器类型，然后是产品 fPositionPeriod * dwRatioTechUnitsDenom 必须是整数。 有限 ：驱动器有一个固定

运动的中断和继续 当轴组在运动时，可以停止运动。这可能是故意停止（ MC_GroupHalt , MC_GroupStop )，或路径上的停顿 ( MC_GroupInterrupt )，或因错误而停止。在所有情况下， CODESYS SoftMotion 提供功能块将轴组移回规划路径并继续。 通过暂停来停止运动 您可以使用 MC_GroupInterrupt 和 MC_GroupInterrup

值范围超过 360° 的旋转轴 介绍 机器人通常具有值范围超过 360° 的旋转轴。例如，SCARA 机器人的最后一个轴（定向轴 A3）通常可以旋转不止一圈，从大约 -540° 到 540°。 这意味着可以通过多种方式接近相同的位置和方向。以 SCARA 为例，无论最后一个轴是在 -170° 还是 190° (= -170° + 360°)，刀具的方向和位置都是相同的。因此，笛卡尔位置和方向到轴值

创建自定义运动学 重要 开源工具 wkhtmltopdf 需要从功能块中的注释生成运动学文档。但是，此组件不再包含在 CODESYS 版本 3.5 SP15 及更高版本。 您可以从以下位置下载 DLL https://wkhtmltopdf.org/downloads.html .创建一个名为的目录 DocScripting\3.5.xx.x\bin 在安装目录下 CODESYS 并保存文件 wk

通过编程创建凸轮 作为 CODESYS SoftMotion 版本 4.17.0.0， CamBuilder 功能块提供了在 IEC 应用程序中直接以编程方式创建凸轮的接口。 有关详细信息，请参阅示例： 通过编程创建凸轮 使用 CamBuilder 功能块（自 SM 4.17.0.0 起） 在设备树中创建凸轮对象时，默认创建以下凸轮： 凸轮由三个五次多项式组成，具有以下四个边界值： X Y V A