直线运动 G代码 ： G1 功能 ：该定位指令执行直线插补。直线插补将插补点从当前位置移动到直线上定义的目标坐标。所有轴同时到达那里。必须为线的描述定义目标坐标 (X/Y/Z)。 除了空间运动之外，您还可以为附加轴 A/B/C/P/Q/U/V/W 指定目标位置，这些轴与笛卡尔目标坐标同时到达。 重要 两个连续的相同位置总是会导致运动停止在该位置。当后续路径稳定连接并且可以不间断地行驶时，也会发生停

抛物线 G代码 ： G6 功能 ：该命令内插一条由端点 X/Y/Z 和顶点 I/J 的坐标定义的抛物线。顶点是元素的切线与起点和终点的连接线平行的点。 提示 抛物线是始终位于 X/Y 平面中的 2.5D 对象。不支持其他平面上的抛物线。 句法 G6 X Y Z I J A B C P Q U V W F E H L/O D S G码字 描述 X Y Z 笛卡尔坐标轴的目标位置 I J 抛物线的顶点

定位 G代码 ： G0 , G92 功能 ：这些命令定位工具。 G0 命令沿直线快速定位到定义的位置（通常无需刀具操作）。 G92 突然设定位置。结果是在轴上也执行了跳转。如果 MC_ControlAxisByPos.bAvoidGaps:=TRUE 被设置，则不执行跳转。相反，所有轴都以最短距离单独运行到目标位置。可以在第一个移动元件之前插入 G92 以设置起始位置。 在一系列 G92 指令中，

将单个附加轴配置为模轴 (PA/PB/...) 功能： 对于 A、B、C、P、Q、U、V 和 W 轴，可以通过设置字来指定模周期 PA , PB , PC 等。默认情况下， PA , PB 等的值为 0，表示轴是线性的。如果将附加轴配置为模数轴，则始终插入从起始位置到目标位置的最短距离。对于 360 的模周期，从起始位置 270 到目标位置 45 的行程如下：在正方向（过去 360）总共 135

使用变量 句法 $<Variablenname>$ 变量和表达式的有效 IEC 基本类型： INT , SINT , USINT , UINT , DINT , UDINT , BYTE , WORD , DWORD , REAL ， 和 LREAL .例外情况包括 M 函数的 O 参数（它需要一个类型为 SMC_M_PARAMETERS ） 和 G36/G37 （其中也允许字符串变量）。 可以为

改变变量的值 G代码 ： G36 , G37 功能 ：命令更改变量的值。 G36 将指定值写入变量。 G37 将变量增加指定的值。 O$var$ 定义被编辑的变量。 D 定义写入的值 G36 或添加 G37 .例如，该命令用于条件跳转所需的循环计数器。 句法 G36 O D G37 O D G36 的 G 代码字 描述 O 写入的变量。如果 O 未定义，则使用内部解码器变量。 D 新变量值 G37

例子 本节内容如下 :

CNC实例01：直接生成OutQueue 见 CNC01_direct.project 安装目录下的示例工程 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 这个例子显示了一个有两个轴的 CNC 程序。以定义的速度和加速度接近 X/Y 平面中的四个位置。程序在路径上设置了两个路径切换点。该程序通过使用直接写入数据结构 SMC_OutQueue 编译模式。

CNC 实例 02：带变量的在线解码 见 CNC02_online.project 安装目录下的示例工程 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 该示例显示了如何 使用变量 解码 CNC 程序。 在 CNC 编辑器中创建 NC 程序 创建一个 CNCOnline 程序与 SoftMotion 控制器。 创建一个全局变量列表并声明两个变量。 VAR_

CNC实例03：在线进行路径预处理 见 CNC03_prepro.project 安装目录下的示例工程 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 该示例显示了如何在 PLC 上在线执行路径预处理。 延长 CNC02_online 带有一个路径预处理器的项目。那么运动的角度 CNConline 项目通过样条曲线进行舍入。这是通过 SMC_平滑路径 功能