驱动控制“Drive_PosControl” 随着 Drive_PosControl 驱动控制，可以让一个轴的位置控制 CODESYS 继续运行。要求是由设定速度控制并返回其当前位置的设备。例如，这可以是具有位置反馈的速度控制设备（变频器）。 添加驱动控制 要求：将 SoftMotion 控制器插入到项目中。 在设备树中，选择 SoftMotion 通用轴池 . 在上下文菜单中，单击 添加设备 .

与内插器的时序同步 G代码 ： G75 功能 ：该命令阻止解码器的功能块处理 G 代码，直到插值器遍历所有先前的对象。当内插器到达 G75 ，所有队列都是空的，NCDecoder 和所有预处理功能块继续运行。 此函数对于使用变量很有用。解码器在处理相应行时替换变量。但是，根据队列机制，插值器的执行发生在指定时间之后。您可以使用 G75 用于等待和同步变量的评估以及插值器的后续处理。 句法 G75

将单个附加轴配置为模轴 (PA/PB/...) 功能： 对于 A、B、C、P、Q、U、V 和 W 轴，可以通过设置字来指定模周期 PA , PB , PC 等。默认情况下， PA , PB 等的值为 0，表示轴是线性的。如果将附加轴配置为模数轴，则始终插入从起始位置到目标位置的最短距离。对于 360 的模周期，从起始位置 270 到目标位置 45 的行程如下：在正方向（过去 360）总共 135

使用变量 句法 $<Variablenname>$ 变量和表达式的有效 IEC 基本类型： INT , SINT , USINT , UINT , DINT , UDINT , BYTE , WORD , DWORD , REAL ， 和 LREAL .例外情况包括 M 函数的 O 参数（它需要一个类型为 SMC_M_PARAMETERS ） 和 G36/G37 （其中也允许字符串变量）。 可以为

CNC 实例 06：使用 Path3D SoftMotion 数控 见 CNC06_File_3DPath.project 安装目录下的示例工程 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 这个例子扩展了前面的例子 CNC05_File .它演示了 Path3D 可视化元素的可能应用 CODESYS SoftMotion 数控。 将程序 CNC_Fil

4 轴码垛机运动学 4 轴码垛机运动学是一种通用机器人类型，经常用于码垛任务。运动系统配备四个受控旋转轴（标记为红色）和第五个机械旋转轴（标记为灰色）。这 SMC_Trafo_4AxisPalletizer 和 SMC_TrafoF_4AxisPalletizer POU 实现了它的正向和逆变换。 笛卡尔坐标系是码垛机的基础。 Z 轴垂直向下指向，X 轴“向前”，即手臂指向轴的零方向的方向。笛卡尔

激活扩展预处理功能 G代码 ： G38 , G39 功能 ：这些命令激活和停用扩展预处理功能。 句法 G38 O<Bit> I<Param1Value> J<Param2Value> K<Param3Value> G39 O<Bit> I<Param1Value> J<Param2Value> K<Param3Value> G码字 描述 <位> 0 到 31 之间的值。功能位的分配留给开发人员。一

创建 CNC 程序 在设备树中选择一个应用程序。 点击 项目 → 添加对象 → CNC 程序 . 在中指定名称 添加数控程序 对话框并选择一个 执行 从列表框中： DIN 66025 ：在文本编辑器中创建程序 桌子 ：在表格编辑器中创建程序 选择一个 编译模式 确定编译时的行为： SMC_OutQueue ：在编译时生成一个 SMC_OutQueue 数据结构。通过以下方式授予您全局访问权限 g_

在表格编辑器中编程路径 要求：一个 数控程序 对象是用 桌子 实现，并且对象在 表格编辑器 . 插入元素 双击 空的 细胞中的 类型 柱子。从列表框中选择一个元素，然后按 进入 钥匙。 如果它是表中的第一个元素，则使用元素的初始值填充字段。否则，该元素从前一行的元素接收值。 所有其他字段保持灰色阴影，并且元素显示在图形编辑器中。 表格的最后一行是空行，类型为 空的 . 要添加其他元素，您也可以单击

自定义运动学 见 PLCopenSingle2.project 示例项目和 CustomKinematics.library 安装目录下的库 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples. 本示例介绍如何创建具有自定义运动学变换 (Gantry3C) 的库以及如何在项目中使用该库来控制机器人。 'Gantry3C' 运动学变换由 3 个带有工具头的线性轴（X