插入自由驱动单元 自由驱动单元不会与设备树中的其他设备永久耦合。它们被插入到下面的设备树中 SoftMotion 通用驱动池 . 本节内容如下 :

驱动控制“Drive_PosControl” 随着 Drive_PosControl 驱动控制，可以让一个轴的位置控制 CODESYS 继续运行。要求是由设定速度控制并返回其当前位置的设备。例如，这可以是具有位置反馈的速度控制设备（变频器）。 添加驱动控制 要求：将 SoftMotion 控制器插入到项目中。 在设备树中，选择 SoftMotion 通用轴池 . 在上下文菜单中，单击 添加设备 .

概述 CODESYS Softmotion Basic 为各个轴的运动控制提供功能块接口。该接口基于 PLCopen 规范“运动控制功能块第 1 部分 V2.0”。轨迹规划在 CODESYS 控制器。功能范围从移动到目标位置或速度，到叠加两个运动和同步运动，再到通过虚拟齿轮和凸轮。运动命令可以以循环精度进行缓冲和中止，也可以通过超控减速或停止并恢复。 本节内容如下 :

模式 功能 ：这些命令确定坐标和轴中点是被解释为绝对值还是相对坐标。 G代码 描述 G90 该坐标 （ X / Y / Z / A / B / C / P / Q / U / V / W ) 被解释为绝对值。 （这是默认设置。） G91 该坐标 （ X / Y / Z / A / B / C / P / Q / U / V / W ) 被解释为相对于当前位置的值。 G98 轴中点 ( I / J

停留时间 G代码 ： G4 功能 ：该命令使内插器在特定时间内保持在当前位置。 例 21 . 例子 停留时间 N0 G4 T1 内插器暂停一秒钟。 本节内容如下 :

开关点（H 功能） 功能 ：开关点功能或 H 功能激活二进制、路径相关的开关。最多三个开关点（ MAX_SWITCHES ) 可以为每个路径元素处理。 句法 [G-Befehl] H O/L 首先定义切换点编号H<number>，然后将切换点在路径元素中的位置定义为绝对（L<位置>字）或相对（O<位置>字）。 G码字 描述 H{-}<编号> H函数的数量 如果 H 编号为正，则相应的开关功能打开。

功能 功能 ：M 功能或附加功能在 G 代码插补期间开始动作。 插值器减速到速度 0，将排队的 M 函数的编号发送到输出 wM ，并等待确认 bAcknM 在再次加速之前。与切换点相反，程序保持在当前位置，直到通过设置插补器的输入来确认 M 功能。 如果 SMC_PreAcknowledgeM 执行，然后功能块提前确认 M 功能。如果功能块按时执行，则内插器不会停止，程序将继续执行，就好像 M 指

与内插器的时序同步 G代码 ： G75 功能 ：该命令阻止解码器的功能块处理 G 代码，直到插值器遍历所有先前的对象。当内插器到达 G75 ，所有队列都是空的，NCDecoder 和所有预处理功能块继续运行。 此函数对于使用变量很有用。解码器在处理相应行时替换变量。但是，根据队列机制，插值器的执行发生在指定时间之后。您可以使用 G75 用于等待和同步变量的评估以及插值器的后续处理。 句法 G75

弧 G代码 ： G2 , G3 功能 ：该命令从当前位置沿圆形路径插入一个圆弧到目标位置。 G2 顺时针移动和 G3 逆时针移动。 弧定义如下： 半径法 目标坐标+半径：目标坐标在X/Y/Z 中定义。曲线由半径 R 定义。 中点法 目标坐标+中点坐标：目标坐标定义为X/Y/Z。曲线由中点坐标 I/J/K 定义。中点坐标位于起点和终点的垂直平分线上。如果不是这种情况，则会自动更正中点坐标。偏差不得大

椭圆 G代码 ： G8 , G9 功能 ：该命令通过目标坐标X/Y、椭圆中点I/J、椭圆主轴方向K、主轴和副轴之间的长度比R指定椭圆弧。 句法 G8 X Y Z R I J K A B C P Q U V W F E H L/O D S G9 X Y Z R I J K A B C P Q U V W F E H L/O D S G码字 描述 X Y Z 笛卡尔坐标轴的目标位置 R 主轴和副轴之间