如何定义开关点 根据主位置使用开关点触发事件。例如，这可以是输出的设置或功能块的调用。 这些说明使用来自 如何创建凸轮 章节来演示如何定义开关点。在此示例中，挺杆启动和停止焊接过程。 打开 纵轴 cam 在编辑器中。 这 凸轮 选项卡可见。 选择 标签： 推杆 . 在里面 工具箱 查看，选择 添加挺杆 工具。 当您将鼠标指针移入编辑器时，它会变成十字准线。 单击位置 600 附近的主位置下方。 将

Absolute=FALSE 仅当值 0 在主值范围内，因为 [...] 位置在前一个周期结束后的位置将作为从动偏移量添加到凸轮的新评估中。如果主起始位置的从动位置不是 0

周期凸轮 凸轮可以重复运行，当 Periodic 输入 MC_CamTableSelect 功能块设置为 TRUE 。然后凸轮在到达终点位置后自动重新启动。如果此输入 FALSE ，然后 EndOfProfile 输出变量 MC_CamIn 功能块设置为 TRUE 当主机到达终点位置时，从机暂停在当前位置。 注意，离开主值范围后凸轮活动不会停止。当主驱动器重新进入主值范围时，从驱动器将再次跟随凸轮

上移动。 (4) 是 通过

指挥多个动作 本节内容如下 :

概述 缓冲模式 有些功能块有一个 BufferMode 输入用于控制运动的时间顺序。缓冲模式定义功能块是在非缓冲模式（“中止”，标准行为）下工作，还是在缓冲模式（“缓冲”）下工作。这两种模式之间的区别在于它们开始操作的时间： “非缓冲模式”：即使中断了另一个运动，运动命令也会立即生效。命令运动的缓冲区将被删除。 “缓冲模式”：移动命令等待，直到当前功能块设置其输出 Done （或者 InPosit

的运动在前一个运动报告的同一周期中处于活动状态 Done 并达到速度 0。但是，缓冲运动的插补直到下一个循环才开始，因此循环结束时轴的速度等于 0

到此速度，轴必须反转，沿负方向移动到小于 0 [...] 第二次运动开始时的方向与第一次运动的方向相反，则有效混合速度设置为 0。这可

为一个周期。这与 PLCopen 第 2.4

运动功能块的执行顺序 当命令缓冲运动或混合运动时，命令后续运动的功能块实例不能早于命令前一个运动的功能块实例执行。 如果违反了这个命令，那么新的错误 SMC_MOVING_WITHOUT_ACTIVE_MOVEMENT 上报，轴切换到状态 Errorstop . 例 10 . 例子 movement1(); movement2(); 过程 . 正确的执行顺序 执行 movement1() 执行 m