为灰色）。这 SMC_Trafo_4AxisPalletizer 和 SMC_TrafoF_4Axis [...] 坐标系的轴平行于机床坐标系的轴。在配置结构中指定指示的维度 SMC_TrafoConfig_4Axis
或 5 来选择 wAxis 输入 [...] _LimitDynamics 或者 wAddAxis 的 SMC
外轴同步，转矩前馈控制 轴组中的轴的轴值通常在用户编写的应用代码运行完后在循环结束时计算。但是，对于某些应用程序，必须尽快提供这些值才能在应用程序代码中使用它们。这 SMC_组更新 功能块确保属于轴组的所有轴的值立即更新。 一个用例 SMC_GroupUpdate 是不属于轴组的轴的同步。一个例子是 XY 龙门架中 X 轴的第二个驱动器。 前 CODESYS SoftMotion 版本 4.13.
如何创建控制轴组的程序 以下说明描述了如何创建用于控制轴组的程序。 要求 ：一个项目已经创建了一个轴组，如 如何创建轴组 章节。 用于控制轴组的程序在 PLC_PRG 以 CFC 为实现语言的 POU。 打开 PLC_PRG 编辑器中的程序。 拖动 盒子 元素到编辑器。 映射功能块 SMC_GroupPower 到盒子里。 根据下图配置功能块。 解释： 该功能块激活轴组的驱动器。 输出 Statu
是旋转接头 SMKinematicWithInfo.GetAxis [...] .eType = Axis_Type.Rotary .如果 [...] _GroupEnable 返回 SMC_MODULO_AXIS
移动到模范围，例如 SMC_ControlAxis [...] axis has a period of [...] position of A axis to
如何组合所有这些限制来计算有效路径和轴限制的描述，请参阅 SMC_GroupSetAncillaryAxis [...] _GroupSetAncillaryPathLimits ， 和 SMC_GroupSetAxis
Trigger(AxisGroup:= Axis [...] Linear(AxisGroup:= Axis [...] 此开始输出有效持续时间。 tuneCpKernel(Axis
公差可使轴组赶上该坐标系，而不是因错误而停止 SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED ， SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED ， 或者 SMC_AXIS
学与添加的方向轴 ( AxisA ) 可以绕 Z 轴旋转。在 [...] 将补偿后的位置转换并最终通过 SMC_ControlAxis [...] _ToolLengthCorr 宝。 注：旋转 AxisA 在
