标签：编码器 表 23 . 通用编码器设置 模数 在模数驱动器中，必须激活此选项，并且 模值 指定的。 : 驱动器在不限制运行范围的情况下无休止地转动（例如：皮带驱动器）。 这 模数设置 窗口显示： 模值 : 模值的输入字段 该值保存在 fPositionPeriod 的参数 AXIS_REF_SM3 功能块。 注意：如果您选择 模数 驱动器类型，然后是产品 fPositionPeriod * d

标签： 推杆 在此图形编辑器中，定义了挺杆路径。挺杆路径根据主位置定义一个或多个挺杆。在编辑器窗口的上边缘，水平轴接近主位置的范围。各个挺杆路径如下。 您可以随时在图形编辑器和备用表格编辑器 ( 挺杆台 标签 ）。 挺杆路径的“Track ID” 推杆路径的所有推杆均指同一个推杆开关（BOOL 类型的变量）。 表 33 . 看法： 工具箱 选择 使用此工具选择挺杆。您可以将选定的挺杆拖到另一个位置

CNC实例03：在线进行路径预处理 见 CNC03_prepro.project 安装目录下的示例工程 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 该示例显示了如何在 PLC 上在线执行路径预处理。 延长 CNC02_online 带有一个路径预处理器的项目。那么运动的角度 CNConline 项目通过样条曲线进行舍入。这是通过 SMC_平滑路径 功能

使用块搜索 程序段搜索允许在中断后继续插补。停止位置最先行进，路径从此位置原样行进。为此，必须扩展执行插值的程序和执行路径预处理的程序。 例 51 . 例子 中断的铣头会停止行程。修复后，路径可以继续块搜索。 通过以下方式扩展应用程序 保存预处理位置的插补任务中的功能块实例 缩短路径元素的路径任务中的功能块实例 有关详细信息，请参阅：SMC_BlockSearchSavePos、SMC_Block

CNC 数据结构和全局访问 项目中可用的 CNC 对象编译为类型的功能块 SMC_OUTQUEUE 或者 SMC_CNC_REF . （编译方法时不会发生这种情况 文件 用来。） 编译项目时，创建的 CNC 数据在内部管理 SMC_CNC_Data 功能块。对于编译模式 SMC_OutQueue , 每个 CNC 元素由一个表示 SMC_OUTQUEUE 功能块。对于编译模式 SMC_CNC_RE

五轴变换 通过 5 轴变换，您可以控制由三个线性空间轴（X、Y、Z）和一个刀头组成的运动学。工具头由两个固定工具的轴组成。一个刀具轴围绕 Z 轴旋转，刀具根据以下方案倾斜其他轴。 参数：长度 dTool = 从加工点（刀尖 = TCP）到回转轴倾角的距离。 . 通过五个位置值控制 5 轴变换： 处理点 (TCP) 的 X/Y/Z 位置包含在 pi.dX, pi.dY, pi.dZ .单位：轴的位置

命令：旋转程序 功能 : 命令打开 旋转参数 配置 CNC 路径旋转的对话框。 称呼 ： 数控 菜单 要求 : CNC 路径在编辑器中打开。 约束 在以下条件下可以旋转 CNC 路径： . 没有使用 A、B 或 C 轴的 变量 旋转参数 对话 角度（度） 旋转角度（以度为单位） 旋转轴 . 例子： 给定的 绕 Z 轴旋转 X 轴指向右侧，Y 轴指向下方。观察方向与旋转轴相反（右手定则）。 对于负值

附加样条轴 A、B、C G码字 ： A , B , C 功能 ：字 A、B 和 C 定义样条附加轴的目标位置。原则上，附加轴的作用类似于 P , Q , U , V ， 和 W ，由此它们取决于路径元素上的相对路径位置，而不是通过多项式函数线性地依赖。 提示 使用 A , B ， 或者 C 排除使用附加轴 U、V 和 W，因为 U、V 和 W 定义了梯度。 轴 A、B 或 C 可以通过位 3、4

与移动坐标系同步 集成的跟踪功能允许对相对于移动坐标系的运动进行编程。一个典型的用例是从传送带上拾取产品并将其放在不同的传送带上。在为每条皮带定义了一个动态坐标系后，用户可以简单地为相对于这些坐标系的运动提供目标位置。 CODESYS SoftMotion 负责叠加轴组的指令运动和皮带的运动。 典型的跟踪运动包括三个阶段： Tracking in：从另一个坐标系移动到动态坐标系中。到达目标位置后，

位置和方向运动学的结合 使用轴组配置器，您可以将位置运动学和方向运动学结合起来。这样，就可以用少量的运动学来配置大量的机器人。 位置运动学的示例包括龙门 ( Kin_Gantry3 ) 和三脚架 ( Kin_Tripod_Lin , Kin_Tripod_Rotary ）。这些运动学可以移动到任何点或位置，但不能执行任意数量的方向。位置运动系统的前坐标系称为法兰坐标系。它定义了定向运动学固定的位置