改变变量的值 G代码 ： G36 , G37 功能 ：命令更改变量的值。 G36 将指定值写入变量。 G37 将变量增加指定的值。 O$var$ 定义被编辑的变量。 D 定义写入的值 G36 或添加 G37 .例如，该命令用于条件跳转所需的循环计数器。 句法 G36 O D G37 O D G36 的 G 代码字 描述 O 写入的变量。如果 O 未定义，则使用内部解码器变量。 D 新变量值 G37

CNC实例01：直接生成OutQueue 见 CNC01_direct.project 安装目录下的示例工程 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 这个例子显示了一个有两个轴的 CNC 程序。以定义的速度和加速度接近 X/Y 平面中的四个位置。程序在路径上设置了两个路径切换点。该程序通过使用直接写入数据结构 SMC_OutQueue 编译模式。

CNC 实例 02：带变量的在线解码 见 CNC02_online.project 安装目录下的示例工程 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 该示例显示了如何 使用变量 解码 CNC 程序。 在 CNC 编辑器中创建 NC 程序 创建一个 CNCOnline 程序与 SoftMotion 控制器。 创建一个全局变量列表并声明两个变量。 VAR_

平行运动学 带线性轴的三脚架 该系统具有三个线性驱动器，它们彼此处于定义的角度。驱动器由 3 个带有横动滑块的导轨组成。工具板通过相同长度的连杆连接到横动滑块。一对连杆将工具板保持在同一方向上，与地板平行。运动学可以在三个维度上移动工具板。 这些运动学的正向和逆变换在 SMC_Trafo_Tripod_Lin 和 SMC_TrafoF_Tripod_Lin POU。三脚架的轴角由导轨与垂直轴之间的

对话框：CNC 属性 象征： 功能 : 该对话框提供参数 数控程序 目的。 称呼 ： 查看 → 属性 命令;对象的上下文菜单 要求 ：CNC 对象在设备树中被选中。 提示 应用程序范围的 CNC 设置保存在 数控设置 目的。 标签：常规 更改 CNC 对象的名称。 标签：访问控制 在此指定用户组的权限。 有关更多信息，请参阅： 属性 - 访问控制 标签：构建 激活选项以从构建中排除 CNC 对象。

CP 运动的方向插值 在 CP 运动的情况下，例如 MC_MoveLinearAbsolute , MC_MoveLinearRelative , MC_MoveCircularAbsolute ， 或者 MC_MoveCircularRelative ，可以通过运动的目标位置指定工具的任何目标方向。结果是工具的方向在路径移动期间转换为目标方向，工具的尖端在路径上移动。对于定向插补，无论是轴坐标

轴组编辑器 象征： 在编辑部 轴组 对象，选择基本运动学类型和方向运动学。只有在基本运动学支持的情况下，才能选择定向运动学。此外，您将运动系统的轴映射到项目中的驱动器。 表 62 . 运动学 选择运动学 改变运动学 打开支持的所有运动学的列表 CODESYS 当您选择一种运动学类型时，列表右侧的框中会显示一个简短的描述。 选择一种运动学类型后，您可以在编辑器中修改相应的参数。 表 63 . 定向运

轴组编辑器 象征： 在编辑部 轴组 对象，选择基本运动学类型和方向运动学。只有在基本运动学支持的情况下，才能选择定向运动学。此外，您将运动系统的轴映射到项目中的驱动器。 表 72 . 运动学 选择运动学 改变运动学 打开支持的所有运动学的列表 CODESYS 当您选择一种运动学类型时，列表右侧的框中会显示一个简短的描述。 选择一种运动学类型后，您可以在编辑器中修改相应的参数。 表 73 . 定向运

免费编码器 使用 免费编码器 用于集成未永久耦合到 I/O 或硬件的编码器。 添加免费编码器 在设备树中，选择 SoftMotion 通用轴池 . 在上下文菜单中，单击 添加设备 . 在里面 添加设备 对话框，选择 SoftMotion 驱动器 → 自由编码器 → SMC_FreeeEncoder 设备。 点击 添加设备 按钮。 设备被添加到设备树中。 打开编码器 编辑 . 使设置适应硬件并设置位

选项卡：SoftMotion Drive – 位置控制 在此选项卡上，设置位置控制的参数。 另请注意示例  使用 SM_Drive_PosControl 对控制器进行位置控制 . 表 16 . 位置控制回路 设置位置 设置位置值 D 死区时间决定了接收到的实际位置（编码器）相移到轴的设定位置的周期数。死区时间取决于应用的组件，并且必须通过反复试验来确定。 有关详细信息，请参阅： 确定系统的死区时间