命令：添加 SoftMotion 国企轴 功能 : 命令增加了一个通用的 SoftMotion EtherCAT 从站下方的 SoE 轴。 称呼 ： 项目 菜单;从站的上下文菜单 要求 ：在设备树中选择了合适的 EtherCAT 从站。 此命令用于任何伺服驱动器使用 CODESYS SoftMotion .伺服驱动器只需支持 SoE 标准。 CODESYS 使用标准驱动程序与设备进行通信。驱动器是
用中的一个单位相对应的齿轮输出圈数。 例 4 . 综合配置示例 在示
标签：调试 小心 您可以通过此页面上的按钮移动驱动器。驱动器可能会发生意外动作。 采取一切必要的安全预防措施。 此选项卡用于调试物理驱动器时的测试目的。它仅在以下情况下可用 在线配置模式 已启用。在这种模式下，开发系统连接到设备；但是，不必下载应用程序。 表 14 . 在线的 要求：PLC 处于在线模式。 变量表 带有变量名称的驱动变量列表， 设定值 和 当前值 地位 显示 SoftMotion
选项卡：SoftMotion Drive – 位置控制 在此选项卡上，设置位置控制的参数。 另请注意示例 使用 SM_Drive_PosControl 对控制器进行位置控制 . 表 16 . 位置控制回路 设置位置 设置位置值 D 死区时间决定了接收到的实际位置（编码器）相移到轴的设定位置的周期数。死区时间取决于应用的组件，并且必须通过反复试验来确定。 有关详细信息，请参阅： 确定系统的死区时间
选项卡：逻辑轴 表 18 . 轴型 模数 : 驱动器在不限制运行范围的情况下无休止地转动（例如：皮带驱动器）。 模数设置 模值 : 一个周期的值 该值保存在 fPositionPeriod 的参数 AXIS_REF_SM3 功能块。 注意：如果您选择 模数 驱动器类型，然后是产品 fPositionPeriod * dwRatioTechUnitsDenom 必须是整数。 有限 ：驱动器有一个固定
标签：编码器 表 23 . 通用编码器设置 模数 在模数驱动器中，必须激活此选项，并且 模值 指定的。 : 驱动器在不限制运行范围的情况下无休止地转动（例如：皮带驱动器）。 这 模数设置 窗口显示： 模值 : 模值的输入字段 该值保存在 fPositionPeriod 的参数 AXIS_REF_SM3 功能块。 注意：如果您选择 模数 驱动器类型，然后是产品 fPositionPeriod * d
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