跳 G代码 : G20 功能 : 命令执行条件跳转。 句法 G20 L K G码字 描述 L . 跳跃目标： 定义的行号（例如： L20 ) 跳转标签 跳转由问号和索引定义（例如： L?4 ）。跳转目标本身的命令由感叹号和相应的索引标识（例如： L!4 ）。跳转目标可以附加到任何 G 代码指令。 当目标线未知时，此跳转用于自动生成的 CNC 程序。 带有未知目标的跳转标签仅适用于在线解码器（不在

6轴关节机器人 具有六个旋转轴和六个自由度 (DoF) 的关节臂机器人的改造。机器人手臂的三个定向轴相交于一点：关节中心。 这 SMC_Trafo_ArticulatedRobot_6DOF 和 SMC_TrafoF_ArticulatedRobot_6DOF 功能块实现了具有六个旋转轴的关节臂机器人的正向和反向转换。在图像中，笛卡尔坐标系在下方标记为 0 轴。z 轴指向下方，x 轴指向工具中心点

属性 – 凸轮 对话 功能 ：使用此对话框定义凸轮的全局变量。 表 41 . 方面 主开始/结束位置 主站的开始和结束位置定义了主站值的范围，因此也定义了凸轮水平轴的刻度。默认设置以角度为单位，以 0 和 360 作为限制值。 从站开始/结束位置 关联的从位置由为凸轮定义的图形类型确定。然而，曲线描绘的段（这也是垂直轴的比例）可以由此处给出的从站的开始和结束位置定义。 表 42 . 时期 这些设置

样条 G代码 ： G5 , G10 功能 ：该命令使用样条插值路径元素，以便从前一个路径元素到下一个路径元素的过渡相互融合而不会中断。同时，计算系统中的样条线段，使前一个路径元素的结束切线与样条的开始切线一致。同样，样条的端点切线与后续路径元素一致。 功能 ：该命令为给定位置创建一条样条线段。从前一个路径元素到后一个路径元素的过渡位置连续且相切。 句法 G5 X Y Z A B C P Q U V

运动学配置 运动学配置描述了轴组中轴的相互布局。根据运动学的不同，同一个 TCP 位置可以有多种配置。 例如，SCARA 2 显示了两种可能的配置。 轴组有一个活动配置，不一定必须与当前轴位置相对应。如果命令移动，则可以将目标位置转换为轴坐标。使用在命令时有效的配置。 可以使用功能块设置此活动配置 SMC_SetKinConfiguration .在初始化期间以及每次更改运动系统时，轴组都会应用标

如何创建凸轮 创建凸轮的步骤通过一个示例应用程序进行了说明，该示例应用程序描述了一个具有八个槽（45° 分割）的转台。在内部，有一个通过超声波熔合的组件。旋转工作台转动后，焊接工具由直线驱动器送入。焊接完成后，直线轴返回，转台继续转动。 . 工作步骤 转台转动 45°（持续时间：400 毫秒）。 焊头向下移动 250 毫米的垂直轴（持续时间：200 毫秒）。 开始焊接（持续时间：1200 ms）。

运动功能块的执行顺序 当命令缓冲运动或混合运动时，命令后续运动的功能块实例不能早于命令前一个运动的功能块实例执行。 如果违反了这个命令，那么新的错误 SMC_MOVING_WITHOUT_ACTIVE_MOVEMENT 上报，轴切换到状态 Errorstop . 例 10 . 例子 movement1(); movement2(); 过程 . 正确的执行顺序 执行 movement1() 执行 m

概述 CODESYS SoftMotion 区分仅作用于单个轴的运动和两个轴同步的运动（例如，通过电子凸轮或虚拟齿轮）。后者在 双轴同步运动 帮助页面。 基本上，仅作用于单个轴的运动块可细分为以下几类： 表 26 . 运动块 堵塞 描述 MC_MoveAbsolute 执行到指定位置的移动 MC_MoveRelative 相对于当前位置执行指定距离的移动 MC_MoveAdditive 执行相对于

功能 功能 ：M 功能或附加功能在 G 代码插补期间开始动作。 插值器减速到速度 0，将排队的 M 函数的编号发送到输出 wM ，并等待确认 bAcknM 在再次加速之前。与切换点相反，程序保持在当前位置，直到通过设置插补器的输入来确认 M 功能。 如果 SMC_PreAcknowledgeM 执行，然后功能块提前确认 M 功能。如果功能块按时执行，则内插器不会停止，程序将继续执行，就好像 M 指

弧 G代码 ： G2 , G3 功能 ：该命令从当前位置沿圆形路径插入一个圆弧到目标位置。 G2 顺时针移动和 G3 逆时针移动。 弧定义如下： 半径法 目标坐标+半径：目标坐标在X/Y/Z 中定义。曲线由半径 R 定义。 中点法 目标坐标+中点坐标：目标坐标定义为X/Y/Z。曲线由中点坐标 I/J/K 定义。中点坐标位于起点和终点的垂直平分线上。如果不是这种情况，则会自动更正中点坐标。偏差不得大