两个相邻对象时的速度由以下规则确定： 如果两个对象之一是定位 G0 ，则过渡速度 = 0。 如果过渡处两个路径元素的切线之间的角度大于角度公差，则过渡速度 = 0。 否则，过渡

Model_Scara2_Z中样例工程中对应的变量名 h0 [...] 3 zAxisLength h4 z [...] 在地板上，所以重力加速度指向正 z0 方向

一个特殊的价值。如果 nPeriodA3 := 0 [...] 味着选择周期以使轴 4 的起 [...] _MoveCircularRelative )，旋转轴始终在自动模式下驱动（周期 0

所选路径元素的属性 (3)：图形编辑器 (4)：控制 [...] 指令（G0）和开

置设置为定义的值（例如：0） MC

虚拟驱动器 虚拟驱动器是软件中的模拟驱动器。有了这个，您可以在没有连接硬件的情况下测试您的程序或实现扩展功能。这些类型的功能包括，例如，控制轴运动的超驰和空间中机器人的手动笛卡尔方法。 有关详细信息，请参阅： 使用虚拟时间轴控制凸轮驱动器 添加虚拟驱动器 要求：将 SoftMotion 控制器插入到项目中。 在设备树中，选择 SoftMotion 通用轴池 . 在上下文菜单中，单击 添加设备 .

免费编码器 使用 免费编码器 用于集成未永久耦合到 I/O 或硬件的编码器。 添加免费编码器 在设备树中，选择 SoftMotion 通用轴池 . 在上下文菜单中，单击 添加设备 . 在里面 添加设备 对话框，选择 SoftMotion 驱动器 → 自由编码器 → SMC_FreeeEncoder 设备。 点击 添加设备 按钮。 设备被添加到设备树中。 打开编码器 编辑 . 使设置适应硬件并设置位

用例 本节内容如下 :

标准用例 这 SM3_Basic 库包含不通过标准设置/实际值接口与驱动器交互的上级功能块。这些功能块通过读取或写入实例的参数来提供命令或更改驱动器的设置 AXIS_REF_SM3 . 重新初始化驱动器 如果在运行时更改了驱动器参数，则必须重新初始化驱动器。示例：更改比例系数或旋转驱动器的位置循环。通过调用 SMC3_ReinitDrive 具有上升沿的功能块 Execute 输入， wCommu

斜坡开始，这意味着加速度从 0 开始并逐渐增加或减少。如果中止时轴的加速度不等于 0，则加速度在 sin² 速度斜坡开始时跳至 0。这可