如何创建控制轴组的程序 以下说明描述了如何创建用于控制轴组的程序。 要求 ：一个项目已经创建了一个轴组，如 如何创建轴组 章节。 用于控制轴组的程序在 PLC_PRG 以 CFC 为实现语言的 POU。 打开 PLC_PRG 编辑器中的程序。 拖动 盒子 元素到编辑器。 映射功能块 SMC_GroupPower 到盒子里。 根据下图配置功能块。 解释： 该功能块激活轴组的驱动器。 输出 Statu

轴组的点动 您可以使用 SMC_GroupJog2 在空间中移动轴组的功能块。 这 SMC_GroupJog2 功能块对每个坐标有两个布尔输入，一个输入用于沿该坐标向前移动，一个输入用于向后移动。 不同坐标的布尔输入 SMC_GroupJog2 可以以不同的方式解释。例如，在笛卡尔坐标系、机床坐标系、轴坐标系或工具坐标系中，具体取决于设置的坐标系。使用特殊输入 ABC_as_ACS: BOOL ，

路径不变的 PTP 运动 对于 PTP 运动，空间路径取决于运动学，只有起点和终点是固定的。运动是完全同步的，因此所有轴的加速、恒定运动和减速阶段同时开始和结束。 PTP 运动始终是路径不变的，因此适用以下特征： 路径与覆盖无关。 路径与轴的所有动态限制（速度、加速度、减速度和加加速度的限制）无关。唯一的例外是确定截止点 TMStartVelocity 模式。 在 TMCornerDistance

CP 运动 本节内容如下 :

概述 CP 运动（连续路径）由其几何路径给出。在机器人技术中，这些是线性段（ MC_MoveLinearAbsolute 和 MC_MoveLinearRelative ) 和圆弧段 ( MC_MoveCircularAbsolute 和 MC_MoveCircularRelative ）。 可以为 CP 运动指定最大路径速度、最大路径加速度和最大路径加加速度。 如果在两个 CP 运动之间进行混合

路径精度的公差 可以为轴组设置路径精度的公差。如果动态坐标系发生意外移动，这些公差可使轴组赶上该坐标系，而不是因错误而停止 SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED ， SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED ， 或者 SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_LAG_EXCEEDED 。 概述 为什么路

概述 CODESYS SoftMotion Robotics 为机器人的运动控制提供了功能块接口，该接口基于 PLCopen 规范“运动控制功能块第 4 部分”。复杂的运动序列可以由简单的点对点或连续的路径运动组成，例如直线或圆弧。各个运动之间可以进行可配置的混合（例如，基于距离或速度）。速度、加速度和急动限制（包括各个轴和路径上的）均被考虑在内。 轨迹规划在线完成 CODESYS 控制器，与运动

入门 要为机器人的轴运动编程，您首先需要在项目中的应用程序下方创建一个轴组。有关此的更多信息，请参阅： 如何创建轴组 . 您可以使用所需的运动学配置创建的轴组。在设备下方插入真实或虚拟轴，并将这些轴链接到轴组。有关更多信息，请参阅帮助页面 运动学 ： 轴心国 位置和方向运动学的结合 旋转接头和模数轴 值范围超过 360° 的旋转轴 创建和配置轴后如何创建轴控制程序的示例如下所示： 如何创建控制轴组

轴组 本节内容如下 :

如何创建轴组 将对象添加到设备树 以下步骤描述了如何创建和配置轴组。 创建一个新的标准项目 CODESYS Control 。对于 POU PLC_PRG ，选择CFC实现语言。 在设备树中，打开设备的上下文菜单 设备 对象并选择 启用软动作 命令。 A SoftMotion 通用轴池 对象被插入到下面 设备 。 在设备树中，选择 SoftMotion 通用轴池 .在上下文菜单中，单击 添加设备