概述 CP 运动（连续路径）由其几何路径给出。在机器人技术中，这些是线性段（ MC_MoveLinearAbsolute 和 MC_MoveLinearRelative ) 和圆弧段 ( MC_MoveCircularAbsolute 和 MC_MoveCircularRelative ）。 可以为 CP 运动指定最大路径速度、最大路径加速度和最大路径加加速度。 如果在两个 CP 运动之间进行混合

CP 运动的方向插值 在 CP 运动的情况下，例如 MC_MoveLinearAbsolute , MC_MoveLinearRelative , MC_MoveCircularAbsolute ， 或者 MC_MoveCircularRelative ，可以通过运动的目标位置指定工具的任何目标方向。结果是工具的方向在路径移动期间转换为目标方向，工具的尖端在路径上移动。对于定向插补，无论是轴坐标

路径精度的公差 可以为轴组设置路径精度的公差。如果动态坐标系发生意外移动，这些公差可使轴组赶上该坐标系，而不是因错误而停止 SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED ， SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED ， 或者 SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_LAG_EXCEEDED 。 概述 为什么路

概述 CODESYS SoftMotion Robotics 为机器人的运动控制提供了功能块接口，该接口基于 PLCopen 规范“运动控制功能块第 4 部分”。复杂的运动序列可以由简单的点对点或连续的路径运动组成，例如直线或圆弧。各个运动之间可以进行可配置的混合（例如，基于距离或速度）。速度、加速度和急动限制（包括各个轴和路径上的）均被考虑在内。 轨迹规划在线完成 CODESYS 控制器，与运动

入门 要为机器人的轴运动编程，您首先需要在项目中的应用程序下方创建一个轴组。有关此的更多信息，请参阅： 如何创建轴组 . 您可以使用所需的运动学配置创建的轴组。在设备下方插入真实或虚拟轴，并将这些轴链接到轴组。有关更多信息，请参阅帮助页面 运动学 ： 轴心国 位置和方向运动学的结合 旋转接头和模数轴 值范围超过 360° 的旋转轴 创建和配置轴后如何创建轴控制程序的示例如下所示： 如何创建控制轴组

轴组 本节内容如下 :

如何创建轴组 将对象添加到设备树 以下步骤描述了如何创建和配置轴组。 创建一个新的标准项目 CODESYS Control 。对于 POU PLC_PRG ，选择CFC实现语言。 在设备树中，打开设备的上下文菜单 设备 对象并选择 启用软动作 命令。 A SoftMotion 通用轴池 对象被插入到下面 设备 。 在设备树中，选择 SoftMotion 通用轴池 .在上下文菜单中，单击 添加设备

轴组编辑器 象征： 在编辑部 轴组 对象，选择基本运动学类型和方向运动学。只有在基本运动学支持的情况下，才能选择定向运动学。此外，您将运动系统的轴映射到项目中的驱动器。 表 62 . 运动学 选择运动学 改变运动学 打开支持的所有运动学的列表 CODESYS 当您选择一种运动学类型时，列表右侧的框中会显示一个简短的描述。 选择一种运动学类型后，您可以在编辑器中修改相应的参数。 表 63 . 定向运

轴心国 下图显示了轴组的可能状态以及状态之间的转换。 单个轴的错误总是指向轴组 GroupErrorStop 状态。 如果轴组切换至 GroupMoving ，则所有轴都切换为 SynchronizedMotion 。 如果轴组从 GroupMoving 到 GroupStandby ，则所有轴都切换为 standstill 。 如果轴组从 GroupMoving 到 GroupErrorStop

规划任务的配置 轴组的运动规划在单独的任务中完成，该任务在插入轴组时自动创建，名称为“SoftMotion_PlanningTask”。默认情况下，此规划任务与总线任务在同一个处理器核心上运行。在多核系统上，建议将它们定位在单独的核心上。根据规划任务是否在其自己的核心上运行，需要对其进行不同的配置。 单核 如果规划任务与总线任务在同一个核上运行，则应将其配置为具有低实时优先级的自由运行任务。默认情