动作的中断和继续 这 Robotics_Interrupt_Continue.project 此处描述的示例项目位于 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 此示例显示了如何使用 SMC_GroupInterrupt 功能块，并在稍后的时间恢复 SMC_GroupContinue 功能块。轴组可以执行中断和继续之间的任意运动。 应用程序的结构 该应

用户界面 本节内容如下 :

动作间等待 SoftMotion Robotics 提供在两次动作之间等待特定时间的功能。例如，当机器人需要在开始下一次动作之前在一次动作的目标位置抓取工件时，可能需要等待一段时间。 与运动类似，等待时间通过 SMC_GroupWait 功能块。有关此功能块的详细信息，请参阅： 组等待 。 本节内容如下 :

使用 MC_GroupHalt 或 MC_GroupStop 在路径上停止 这 MC_GroupHalt 和 MC_GroupStop 功能块允许在路径上停止，同时考虑可配置的减速度和冲击极限。停止立即开始。 停止时的减速度和抖动限值可以与活动运动的减速度和抖动限值不同，可以更大也可以更小。只要不偏离路径，它们就会保持不变。例如，在路径中间，可以以较低的减速度平稳停止。然而，在路径末端，减速度至少

运动规划 当命令移动时，例如 MC_MoveLinearAbsolute ，机器人的最终速度取决于以下因素： 为轴组中的每个轴配置的最大速度、加速度和加加速度。（在轴配置中配置）。 上限定义了每个轴允许移动的速度。下面解释的其他限制只能降低有效限制。它们不能超出这些界限。 作为运动功能块的输入提供的最大速度、加速度和加速度。这些上限定义了 TCP 沿路径移动的速度。它们适用于各个轴的限制。 当前覆

与移动坐标系同步 集成的跟踪功能允许对相对于移动坐标系的运动进行编程。一个典型的用例是从传送带上拾取产品并将其放在不同的传送带上。在为每条皮带定义了一个动态坐标系后，用户可以简单地为相对于这些坐标系的运动提供目标位置。 CODESYS SoftMotion 负责叠加轴组的指令运动和皮带的运动。 典型的跟踪运动包括三个阶段： Tracking in：从另一个坐标系移动到动态坐标系中。到达目标位置后，

扭矩限制和扭矩前馈控制 的扭矩限制 CODESYS SoftMotion 防止在协调运动期间超过驱动器的扭矩或力的指定限制。除了驱动器的速度、加速度和加加速度的现有限制外，还遵守这些扭矩和力的限制。对此的要求是应用运动学的动态模型，以功能块的形式实现 ISMDynamics 接口来自 SM3_Dynamics 图书馆。基本上，一个 AxesStateToTorque 需要方法，它计算轴的给定状态（

错误诊断 本节内容如下 :

运动控制 本节内容如下 :

概述 本章介绍机器人的基本运动类型： 跑步 SMC_GroupJog2 PTP 移动（点对点） MC_MoveDirectAbsolute MC_MoveDirectRelative CP 运动（连续路径） MC_MoveLinearAbsolute MC_MoveLinearRelative MC_MoveCircularAbsolute MC_MoveCircularRelative 等待 组