触发示例2：涂胶过程 这 Robotics_Trigger_Advanced.project 这里描述的示例项目位于安装目录中 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 触发器可用于在路径上的特定位置执行操作，例如打开和关闭涂胶喷嘴。 该示例包括以下组件： 配置有保证的轨迹预测 fPlanningForecastDuration 参数来自 SMC_T
度和急动度限制。 BlendingNext (4) 在两
动作间等待 SoftMotion Robotics 提供在两次动作之间等待特定时间的功能。例如，当机器人需要在开始下一次动作之前在一次动作的目标位置抓取工件时，可能需要等待一段时间。 与运动类似，等待时间通过 SMC_GroupWait 功能块。有关此功能块的详细信息，请参阅： 组等待 。 本节内容如下 :
使用 MC_GroupHalt 或 MC_GroupStop 在路径上停止 这 MC_GroupHalt 和 MC_GroupStop 功能块允许在路径上停止，同时考虑可配置的减速度和冲击极限。停止立即开始。 停止时的减速度和抖动限值可以与活动运动的减速度和抖动限值不同，可以更大也可以更小。只要不偏离路径，它们就会保持不变。例如，在路径中间，可以以较低的减速度平稳停止。然而，在路径末端，减速度至少
运动规划 当命令移动时，例如 MC_MoveLinearAbsolute ，机器人的最终速度取决于以下因素： 为轴组中的每个轴配置的最大速度、加速度和加加速度。（在轴配置中配置）。 上限定义了每个轴允许移动的速度。下面解释的其他限制只能降低有效限制。它们不能超出这些界限。 作为运动功能块的输入提供的最大速度、加速度和加速度。这些上限定义了 TCP 沿路径移动的速度。它们适用于各个轴的限制。 当前覆
是轴组到达停止位置后的位置。 版本 4.12.0.0 之前 [...] 的运动将从队列中移除。 自版本 4.12.0.0 起的
与移动坐标系同步 集成的跟踪功能允许对相对于移动坐标系的运动进行编程。一个典型的用例是从传送带上拾取产品并将其放在不同的传送带上。在为每条皮带定义了一个动态坐标系后，用户可以简单地为相对于这些坐标系的运动提供目标位置。 CODESYS SoftMotion 负责叠加轴组的指令运动和皮带的运动。 典型的跟踪运动包括三个阶段： Tracking in：从另一个坐标系移动到动态坐标系中。到达目标位置后，
Motion 版本 4.13.0.0： SMC [...] Motion 版本 4.13.0.0 及更
