混合 移动命令可以缓冲 CODESYS SoftMotion 。可以混合缓冲运动之间的路径。通过对拐角进行圆角处理来调整命令路径，以便可以不停止地行进路径。是否缓冲运动以及如何缓冲运动，可以通过 BufferMode 输入移动块（例如， MC_MoveDirectAbsolute 或者 MC_MoveCircularRelative ）。 这 TransitionMode 和 Transition

动作间等待 SoftMotion Robotics 提供在两次动作之间等待特定时间的功能。例如，当机器人需要在开始下一次动作之前在一次动作的目标位置抓取工件时，可能需要等待一段时间。 与运动类似，等待时间通过 SMC_GroupWait 功能块。有关此功能块的详细信息，请参阅： 组等待 。 本节内容如下 :

使用 MC_GroupHalt 或 MC_GroupStop 在路径上停止 这 MC_GroupHalt 和 MC_GroupStop 功能块允许在路径上停止，同时考虑可配置的减速度和冲击极限。停止立即开始。 停止时的减速度和抖动限值可以与活动运动的减速度和抖动限值不同，可以更大也可以更小。只要不偏离路径，它们就会保持不变。例如，在路径中间，可以以较低的减速度平稳停止。然而，在路径末端，减速度至少

运动规划 当命令移动时，例如 MC_MoveLinearAbsolute ，机器人的最终速度取决于以下因素： 为轴组中的每个轴配置的最大速度、加速度和加加速度。（在轴配置中配置）。 上限定义了每个轴允许移动的速度。下面解释的其他限制只能降低有效限制。它们不能超出这些界限。 作为运动功能块的输入提供的最大速度、加速度和加速度。这些上限定义了 TCP 沿路径移动的速度。它们适用于各个轴的限制。 当前覆

运动的中断和继续 当轴组在运动时，可以停止运动。这可能是故意停止（ MC_GroupHalt , MC_GroupStop )，或路径上的停顿 ( MC_GroupInterrupt )，或因错误而停止。在所有情况下， CODESYS SoftMotion 提供功能块将轴组移回规划路径并继续。 通过暂停来停止运动 您可以使用 MC_GroupInterrupt 和 MC_GroupInterrup

与移动坐标系同步 集成的跟踪功能允许对相对于移动坐标系的运动进行编程。一个典型的用例是从传送带上拾取产品并将其放在不同的传送带上。在为每条皮带定义了一个动态坐标系后，用户可以简单地为相对于这些坐标系的运动提供目标位置。 CODESYS SoftMotion 负责叠加轴组的指令运动和皮带的运动。 典型的跟踪运动包括三个阶段： Tracking in：从另一个坐标系移动到动态坐标系中。到达目标位置后，

值范围超过 360° 的旋转轴 介绍 机器人通常具有值范围超过 360° 的旋转轴。例如，SCARA 机器人的最后一个轴（定向轴 A3）通常可以旋转不止一圈，从大约 -540° 到 540°。 这意味着可以通过多种方式接近相同的位置和方向。以 SCARA 为例，无论最后一个轴是在 -170° 还是 190° (= -170° + 360°)，刀具的方向和位置都是相同的。因此，笛卡尔位置和方向到轴值

外轴同步，转矩前馈控制 轴组中的轴的轴值通常在用户编写的应用代码运行完后在循环结束时计算。但是，对于某些应用程序，必须尽快提供这些值才能在应用程序代码中使用它们。这 SMC_组更新 功能块确保属于轴组的所有轴的值立即更新。 一个用例 SMC_GroupUpdate 是不属于轴组的轴的同步。一个例子是 XY 龙门架中 X 轴的第二个驱动器。 前 CODESYS SoftMotion 版本 4.13.

触发器 触发器可用于执行操作，例如在到达路径上的定义位置时或在之前或之后的时间偏移时打开工具。以此目的， CODESYS SoftMotion 提供配置运动触发器，然后连续读取剩余时间直至到达位置的功能。 使用触发器时应注意以下事项： 仅当轴组已接近触发点直至可配置预测的时间时，才能检索到达触发点之前的时间。此预测的配置方式以及设置的影响在 配置应用程序以使用触发器 部分。 使用触发器不会改变轨迹

扭矩限制和扭矩前馈控制 的扭矩限制 CODESYS SoftMotion 防止在协调运动期间超过驱动器的扭矩或力的指定限制。除了驱动器的速度、加速度和加加速度的现有限制外，还遵守这些扭矩和力的限制。对此的要求是应用运动学的动态模型，以功能块的形式实现 ISMDynamics 接口来自 SM3_Dynamics 图书馆。基本上，一个 AxesStateToTorque 需要方法，它计算轴的给定状态（