基于距离的坡度 这 BasicMotion_CamIn_StartModes.project 此处描述的示例项目位于 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 目录。 此示例说明如何使用 StartMode 输入 MC_CamIn 功能块。此输入用于配置从轴如何与主轴同步,当 MC_CamIn 已开始。 基本上,有三种可能的方法: 从动轴立即跟随凸轮和主
概述 CODESYS SoftMotion 区分仅作用于单个轴的运动和两个轴同步的运动(例如,通过电子凸轮或虚拟齿轮)。后者在 双轴同步运动 帮助页面。 基本上,仅作用于单个轴的运动块可细分为以下几类: 表 26 . 运动块 堵塞 描述 MC_MoveAbsolute 执行到指定位置的移动 MC_MoveRelative 相对于当前位置执行指定距离的移动 MC_MoveAdditive 执行相对于
如何创建轴组 将对象添加到设备树 以下步骤描述了如何创建和配置轴组。 创建一个新的标准项目 CODESYS Control 。对于 POU PLC_PRG ,选择CFC实现语言。 在设备树中,打开设备的上下文菜单 设备 对象并选择 启用软动作 命令。 A SoftMotion 通用轴池 对象被插入到下面 设备 。 在设备树中,选择 SoftMotion 通用轴池 .在上下文菜单中,单击 添加设备
轴组编辑器 象征: 在编辑部 轴组 对象,选择基本运动学类型和方向运动学。只有在基本运动学支持的情况下,才能选择定向运动学。此外,您将运动系统的轴映射到项目中的驱动器。 表 72 . 运动学 选择运动学 改变运动学 打开支持的所有运动学的列表 CODESYS 当您选择一种运动学类型时,列表右侧的框中会显示一个简短的描述。 选择一种运动学类型后,您可以在编辑器中修改相应的参数。 表 73 . 定向运
命令:添加 SoftMotion 伺服轴 功能 : 命令增加了一个通用的 SoftMotion Sercos 模块下方的 Sercos 轴。 称呼 : 项目 菜单; Sercos Slave 的上下文菜单 要求 :在设备树中选择了合适的 Sercos 从站。 重要 Sercos 轴不再支持 SoftMotion 版本 4.17.0.0 及更高版本。 此命令用于任何伺服驱动器使用 CODESYS S
命令:添加 SoftMotion 国企轴 功能 : 命令增加了一个通用的 SoftMotion EtherCAT 从站下方的 SoE 轴。 称呼 : 项目 菜单;从站的上下文菜单 要求 :在设备树中选择了合适的 EtherCAT 从站。 此命令用于任何伺服驱动器使用 CODESYS SoftMotion .伺服驱动器只需支持 SoE 标准。 CODESYS 使用标准驱动程序与设备进行通信。驱动器是
使用可视化模板控制 CFC 中单轴的运动 见 PLCopenSingle2.project 安装目录下的示例项目 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 也可以使用任何其他 IEC 实现语言代替 ST,例如此处的 CFC。该语言演示了功能块的启动和中断机制。此外,功能块的不同启动模式 MC_MoveAbsolute 可以测试旋转轴。 插入一个名为的
动作中断 减速阶段中断 单轴运动,例如 MC_MoveAbsolute , 可以随时被其他动作打断。这可以是移动到另一个位置或速度或加速度的变化。基本上,运动的中断是由另一个人以没有速度跳跃的方式实现的。对于所有坡道类型(除了 梯形 ),加速度也没有跳跃。当斜坡类型 罪² 和 二次(平滑) 使用时,在中断期间可能会发生反转,并且起初似乎没有必要(见解释)。然后越过新的目标位置,尽管它不在旧的目标位