Trigger(AxisGroup:= AxisGroup [...] Linear(AxisGroup:= AxisGroup [...] 此开始输出有效持续时间。 tuneCpKernel(AxisGroup

和原因 操作 SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED SMC_AXIS_GROUP

是旋转接头 SMKinematicWithInfo.GetAxis [...] .eType = Axis_Type.Rotary .如果模数轴用于线性关节或未实现的运动学 ISMKinematicWithInfo ， 然后 MC_Group

公差可使轴组赶上该坐标系，而不是因错误而停止 SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED ， SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED ， 或者 SMC_AXIS_GROUP

如何组合所有这些限制来计算有效路径和轴限制的描述，请参阅 SMC_GroupSetAncillaryAxis [...] SetAncillaryPathLimits ， 和 SMC_GroupSetAxis [...] 适用于各个轴的限制。 当前覆盖（见 MC_Group

WithConfigurations3 . 注意 这 SMC_GroupReadSetPosition , MC_GroupReadActualPosition ， 和 SMC_Group

可以使用位掩码微调立即禁用关闭的状态 _dwStates [...] 理新的启用命令之前。 dwStates [...] x6060 ）对应于 AXIS

ElbowRight := TRUE); skc(AxisGroup [...] 配置可通过功能块确定 MC_Group

_Inch ✓ SMC_Homing ✓ SMC_ControlAxisByPos SMC_ControlAxisByPosVel SMC_ControlAxis

3 zAxisLength h4 zAxis [...] 此演示。 可以使用将模型分配给轴组 SMC_Group [...] 使用再次启用轴组 MC_GroupEnable 为了