表现 由于计算占用大量 CPU，因此运动规划在单独的任务中完成。此单独的任务称为规划任务，它与总线任务并行运行。如果 PLC 的性能不足以及时为总线任务规划规划任务中的路径，那么这就是性能问题。 运动规划中的性能问题可能导致 SMC_CP_QUEUE_UNDERRUN 错误，但也可能导致运动不平稳或比预期慢。有关 SMC_CP_QUEUE_UNDERRUN 错误，请参见 常见错误 章节。下面描述了

例子 本节内容如下 :

慢跑机器人 见 Robotics_Jogging.project 安装目录下的示例项目 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 此示例演示如何使用 SMC_GroupJog2 宝。 建议安装 CODESYS Depictor 对于这个例子（免费的演示版就足够了）。或者，您也可以从示例中删除相应的代码部分，以便在没有 Depictor 的情况下使用示

动作的中断和继续 这 Robotics_Interrupt_Continue.project 此处描述的示例项目位于 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 此示例显示了如何使用 SMC_GroupInterrupt 功能块，并在稍后的时间恢复 SMC_GroupContinue 功能块。轴组可以执行中断和继续之间的任意运动。 应用程序的结构 该应

使用 Pick&Place 对机器人进行编程 见 Robotics_PickAndPlace.project 和 Robotics_PickAndPlace_without_Depictor.project 安装目录下的示例项目 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 这 Robotics_PickAndPlace.project 项目需要 COD

动态机器人模型 见 Robotics_DynamicModel.project 安装目录下的示例工程 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 为了限制运动期间的轴扭矩/力，需要一个动态模型，该模型根据当前轴状态（位置、速度和加速度）计算这些值。本示例包括以下部分： 第 1 部分展示了如何在应用程序中使用现有的动态模型以及一些示例运动的结果。 第 2

自定义运动学 见 PLCopenSingle2.project 示例项目和 CustomKinematics.library 安装目录下的库 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples. 本示例介绍如何创建具有自定义运动学变换 (Gantry3C) 的库以及如何在项目中使用该库来控制机器人。 'Gantry3C' 运动学变换由 3 个带有工具头的线性轴（X

使用 Depictor 可视化轴组 对于这个项目，你还需要 CODESYS Depictor 具有有效许可证的附加组件。 SoftMotion 应用程序由配置为轴组的四个旋转驱动器组成。前三个轴在 X/Y 平面中移动 TCP，第四个轴在 Z 平面中移动。 该示例演示了如何将 Depictor 与 Kin_Scara3_Z 运动学配置结合使用。您还可以为其他运动学配置自定义相同的程序。 创建标准项目

触发器示例 1：简单示例 这 Robotics_Trigger.project 这里描述的示例项目位于安装目录中 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 触发器用于准确找出轴组何时到达命令路径上的特定点。例如，该信息可用于在正确的时间打开或关闭工具。此示例显示如何在运动中发出单个触发器命令，然后循环读取。在此基础上， 触发示例2：涂胶过程 项目展示

触发示例2：涂胶过程 这 Robotics_Trigger_Advanced.project 这里描述的示例项目位于安装目录中 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 触发器可用于在路径上的特定位置执行操作，例如打开和关闭涂胶喷嘴。 该示例包括以下组件： 配置有保证的轨迹预测 fPlanningForecastDuration 参数来自 SMC_T