龙门系统 龙门系统由两个或三个直角排列的线性轴组成。 由于在龙门系统中不必执行转换,因此用于反向和正向转换的相应模块仅在二维或三维的 X、Y 和 Z 轴上添加一个偏移量。 有关更多信息,请参阅: MC_TRAFO_Gantry2 (FB) SMC_TRAFOF_Gantry2 (FB) SMC_TRAFO_Gantry3 (FB) SMC_TRAFOF_Gantry3 (FB) 本节内容如下 :
带刀具偏移的龙门系统 如果刀具的轴有偏移并且与龙门系统的 Z 轴不重合,则刀具的接触点与龙门系统的 X/Y/Z 位置不一致。如果 Z 轴不能旋转,那么得到的 X 和 Y 坐标的偏移量是恒定的,可以直接用于标准龙门变换。 如果刀具沿 C 轴旋转(绕 Z),则偏移量不是恒定的,而是取决于 C 轴的位置。在这种情况下,可以选择两个 POU 之一,具体取决于工具的形式: SMC_TRAFO_Gantry2
带固定轴的 H 型龙门架 运动学配置类似于龙门系统,但轴(驱动器)安装牢固。他们通过皮带移动工具架。 通过改造 SMC_TRAFO_GantryH2 和 SMC_TRAFOF_GantryH2 POU 需要以下轴配置。其他配置可以通过交换 x 和 y 来执行: 这种转换需要特殊的归位:两个轴必须以相同的速度移动。如果运动应该在 X 方向上,那么驱动器 A 和 B 必须移动,而它们必须以相反的速度移
样条 G代码 : G5 , G10 功能 :该命令使用样条插值路径元素,以便从前一个路径元素到下一个路径元素的过渡相互融合而不会中断。同时,计算系统中的样条线段,使前一个路径元素的结束切线与样条的开始切线一致。同样,样条的端点切线与后续路径元素一致。 功能 :该命令为给定位置创建一条样条线段。从前一个路径元素到后一个路径元素的过渡位置连续且相切。 句法 G5 X Y Z A B C P Q U V
附加样条轴 A、B、C G码字 : A , B , C 功能 :字 A、B 和 C 定义样条附加轴的目标位置。原则上,附加轴的作用类似于 P , Q , U , V , 和 W ,由此它们取决于路径元素上的相对路径位置,而不是通过多项式函数线性地依赖。 提示 使用 A , B , 或者 C 排除使用附加轴 U、V 和 W,因为 U、V 和 W 定义了梯度。 轴 A、B 或 C 可以通过位 3、4
使用多个对象平滑附加轴运动 G代码 : G70 , G71 功能 : G71 开始和 G70 结束在 L 中给定的附加轴上的运动平滑并在多个对象上传播。 句法 G70 L4 G71 L4 G码字 附加轴 L4 A L5 B L6 C L7 P L8 Q L9 U L10 V L11 W 本节内容如下 :
常见错误 本页介绍常见的轴组错误、其原因以及纠正错误可能采取的措施。有关所有可能错误的列表及其简要说明,请参阅帮助页面 SMC_ERROR (枚举) 。 错误代码 解释和原因 操作 SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_
表现 由于计算占用大量 CPU,因此运动规划在单独的任务中完成。此单独的任务称为规划任务,它与总线任务并行运行。如果 PLC 的性能不足以及时为总线任务规划规划任务中的路径,那么这就是性能问题。 运动规划中的性能问题可能导致 SMC_CP_QUEUE_UNDERRUN 错误,但也可能导致运动不平稳或比预期慢。有关 SMC_CP_QUEUE_UNDERRUN 错误,请参见 常见错误 章节。下面描述了
慢跑机器人 见 Robotics_Jogging.project 安装目录下的示例项目 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 此示例演示如何使用 SMC_GroupJog2 宝。 建议安装 CODESYS Depictor 对于这个例子(免费的演示版就足够了)。或者,您也可以从示例中删除相应的代码部分,以便在没有 Depictor 的情况下使用示