概述 本章介绍机器人的基本运动类型： 跑步 SMC_GroupJog2 PTP 移动（点对点） MC_MoveDirectAbsolute MC_MoveDirectRelative CP 运动（连续路径） MC_MoveLinearAbsolute MC_MoveLinearRelative MC_MoveCircularAbsolute MC_MoveCircularRelative 等待 组

路径不变的 PTP 运动 对于 PTP 运动，空间路径取决于运动学，只有起点和终点是固定的。运动是完全同步的，因此所有轴的加速、恒定运动和减速阶段同时开始和结束。 PTP 运动始终是路径不变的，因此适用以下特征： 路径与覆盖无关。 路径与轴的所有动态限制（速度、加速度、减速度和加加速度的限制）无关。唯一的例外是确定截止点 TMStartVelocity 模式。 在 TMCornerDistance

CP 运动 本节内容如下 :

概述 CP 运动（连续路径）由其几何路径给出。在机器人技术中，这些是线性段（ MC_MoveLinearAbsolute 和 MC_MoveLinearRelative ) 和圆弧段 ( MC_MoveCircularAbsolute 和 MC_MoveCircularRelative ）。 可以为 CP 运动指定最大路径速度、最大路径加速度和最大路径加加速度。 如果在两个 CP 运动之间进行混合

CP 运动的方向插值 在 CP 运动的情况下，例如 MC_MoveLinearAbsolute , MC_MoveLinearRelative , MC_MoveCircularAbsolute ， 或者 MC_MoveCircularRelative ，可以通过运动的目标位置指定工具的任何目标方向。结果是工具的方向在路径移动期间转换为目标方向，工具的尖端在路径上移动。对于定向插补，无论是轴坐标

概述 CODESYS SoftMotion Robotics 为机器人的运动控制提供了功能块接口，该接口基于 PLCopen 规范“运动控制功能块第 4 部分”。复杂的运动序列可以由简单的点对点或连续的路径运动组成，例如直线或圆弧。各个运动之间可以进行可配置的混合（例如，基于距离或速度）。速度、加速度和急动限制（包括各个轴和路径上的）均被考虑在内。 轨迹规划在线完成 CODESYS 控制器，与运动

入门 要为机器人的轴运动编程，您首先需要在项目中的应用程序下方创建一个轴组。有关此的更多信息，请参阅： 如何创建轴组 . 您可以使用所需的运动学配置创建的轴组。在设备下方插入真实或虚拟轴，并将这些轴链接到轴组。有关更多信息，请参阅帮助页面 运动学 ： 轴心国 位置和方向运动学的结合 旋转接头和模数轴 值范围超过 360° 的旋转轴 创建和配置轴后如何创建轴控制程序的示例如下所示： 如何创建控制轴组

轴组 本节内容如下 :

如何创建轴组 将对象添加到设备树 以下步骤描述了如何创建和配置轴组。 创建一个新的标准项目 CODESYS Control 。对于 POU PLC_PRG ，选择CFC实现语言。 在设备树中，打开设备的上下文菜单 设备 对象并选择 启用软动作 命令。 A SoftMotion 通用轴池 对象被插入到下面 设备 。 在设备树中，选择 SoftMotion 通用轴池 .在上下文菜单中，单击 添加设备

轴组编辑器 象征： 在编辑部 轴组 对象，选择基本运动学类型和方向运动学。只有在基本运动学支持的情况下，才能选择定向运动学。此外，您将运动系统的轴映射到项目中的驱动器。 表 62 . 运动学 选择运动学 改变运动学 打开支持的所有运动学的列表 CODESYS 当您选择一种运动学类型时，列表右侧的框中会显示一个简短的描述。 选择一种运动学类型后，您可以在编辑器中修改相应的参数。 表 63 . 定向运