4 轴码垛机运动学 4 轴码垛机运动学是一种通用机器人类型,经常用于码垛任务。运动系统配备四个受控旋转轴(标记为红色)和第五个机械旋转轴(标记为灰色)。这 SMC_Trafo_4AxisPalletizer 和 SMC_TrafoF_4AxisPalletizer POU 实现了它的正向和逆变换。 笛卡尔坐标系是码垛机的基础。 Z 轴垂直向下指向,X 轴“向前”,即手臂指向轴的零方向的方向。笛卡尔
6轴关节机器人 具有六个旋转轴和六个自由度 (DoF) 的关节臂机器人的改造。机器人手臂的三个定向轴相交于一点:关节中心。 这 SMC_Trafo_ArticulatedRobot_6DOF 和 SMC_TrafoF_ArticulatedRobot_6DOF 功能块实现了具有六个旋转轴的关节臂机器人的正向和反向转换。在图像中,笛卡尔坐标系在下方标记为 0 轴。z 轴指向下方,x 轴指向工具中心点
DIN 66025 中的 CNC 语言 本节内容如下 :
3D 模式 G代码 : G15 , G16 , G17 , G18 , G19 G代码 描述 G15 切换到 2D 模式。对所有其他元素有效 G16 在法线矢量 I/J/K 的法线平面中激活 3D 平面功能并切换到 3D 模式 对所有其他元素有效 G17 激活 X/Y 平面中的 3D 平面功能并切换到 3D 模式 对所有其他元素有效 G18 激活 X/Z 平面中的 3D 平面功能。切换到 3D 模
概述 CODESYS 提供在两种不同的编辑器中创建 CNC 程序的功能:DIN 66025 编辑器和表格编辑器。两个编辑器都显示编程路径的图形视图。 尽管可以在编辑器之间交换编程,但这可能会导致信息丢失。 表 60 . 各个编辑器提供不同的元素处理。 元素 DIN 66025 编辑器 表格编辑器 定位 X X 线 X X 弧 X X 椭圆 X X 样条 X X 快速定位 X X 功能 X X 抛物
表格编辑器 在表格编辑器中,路径命令列在表格中。在 表格编辑器 选项卡,在 数控设置 ,您可以自定义此表的列。这 数控设置 作为设备树中的一个对象。 默认情况下,所选路径元素的属性显示在表格的右侧。这些不能在那里编辑。 选择一条线时,将在图形编辑器中绘制相应的运动路径。元素类型确定可以更改路径元素的哪些特定属性。不可编辑的参数以阴影显示。按 F6 键将焦点切换到图形编辑器并返回。 有关此编辑器支持
DIN 66025 编辑器 在该编辑器中,您可以根据 DIN 66025 将路径元素指定为 CNC 程序。默认情况下,所选路径元素的属性显示在右侧。但是,它们不能在那里修改。 选择一条线时,将在图形编辑器中绘制相应的运动路径。按 F6 键将焦点切换到图形编辑器并返回。 有关此编辑器支持的元素的概述,请参见“对象 CNC 程序”一章。 重要 请注意,当解释器处理块时,在解码器模块中评估全局变量的引用
CODESYS SoftMotion Robotics 本节内容如下 :