命令：显示插值点 象征： 功能 ：该命令激活和取消激活插值点的显示。 称呼 ： 数控 菜单 要求 : CNC 路径在编辑器中打开。 如果激活插补点显示，则 CNC 路径显示插补点。 在 CNC 设置对话框中设置的循环时间 ( 预插值 tab)，用于确定插值点。此外，该功能还决定是否在编辑器中通过预处理显示 CNC 路径。 在图形编辑器中显示 插值点以垂直于运动方向的线显示。线的长度与当前路径速度成

附加样条轴 A、B、C G码字 ： A , B , C 功能 ：字 A、B 和 C 定义样条附加轴的目标位置。原则上，附加轴的作用类似于 P , Q , U , V ， 和 W ，由此它们取决于路径元素上的相对路径位置，而不是通过多项式函数线性地依赖。 提示 使用 A , B ， 或者 C 排除使用附加轴 U、V 和 W，因为 U、V 和 W 定义了梯度。 轴 A、B 或 C 可以通过位 3、4

使用多个对象平滑附加轴运动 G代码 ： G70 , G71 功能 ： G71 开始和 G70 结束在 L 中给定的附加轴上的运动平滑并在多个对象上传播。 句法 G70 L4 G71 L4 G码字 附加轴 L4 A L5 B L6 C L7 P L8 Q L9 U L10 V L11 W 本节内容如下 :

常见错误 本页介绍常见的轴组错误、其原因以及纠正错误可能采取的措施。有关所有可能错误的列表及其简要说明，请参阅帮助页面 SMC_ERROR (枚举) 。 错误代码 解释和原因 操作 SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_

表现 由于计算占用大量 CPU，因此运动规划在单独的任务中完成。此单独的任务称为规划任务，它与总线任务并行运行。如果 PLC 的性能不足以及时为总线任务规划规划任务中的路径，那么这就是性能问题。 运动规划中的性能问题可能导致 SMC_CP_QUEUE_UNDERRUN 错误，但也可能导致运动不平稳或比预期慢。有关 SMC_CP_QUEUE_UNDERRUN 错误，请参见 常见错误 章节。下面描述了

例子 本节内容如下 :

动作的中断和继续 这 Robotics_Interrupt_Continue.project 此处描述的示例项目位于 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 此示例显示了如何使用 SMC_GroupInterrupt 功能块，并在稍后的时间恢复 SMC_GroupContinue 功能块。轴组可以执行中断和继续之间的任意运动。 应用程序的结构 该应

动态机器人模型 见 Robotics_DynamicModel.project 安装目录下的示例工程 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 为了限制运动期间的轴扭矩/力，需要一个动态模型，该模型根据当前轴状态（位置、速度和加速度）计算这些值。本示例包括以下部分： 第 1 部分展示了如何在应用程序中使用现有的动态模型以及一些示例运动的结果。 第 2

自定义运动学 见 PLCopenSingle2.project 示例项目和 CustomKinematics.library 安装目录下的库 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples. 本示例介绍如何创建具有自定义运动学变换 (Gantry3C) 的库以及如何在项目中使用该库来控制机器人。 'Gantry3C' 运动学变换由 3 个带有工具头的线性轴（X

触发器示例 1：简单示例 这 Robotics_Trigger.project 这里描述的示例项目位于安装目录中 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 触发器用于准确找出轴组何时到达命令路径上的特定点。例如，该信息可用于在正确的时间打开或关闭工具。此示例显示如何在运动中发出单个触发器命令，然后循环读取。在此基础上， 触发示例2：涂胶过程 项目展示