带刀具偏移的龙门系统 如果刀具的轴有偏移并且与龙门系统的 Z 轴不重合，则刀具的接触点与龙门系统的 X/Y/Z 位置不一致。如果 Z 轴不能旋转，那么得到的 X 和 Y 坐标的偏移量是恒定的，可以直接用于标准龙门变换。 如果刀具沿 C 轴旋转（绕 Z），则偏移量不是恒定的，而是取决于 C 轴的位置。在这种情况下，可以选择两个 POU 之一，具体取决于工具的形式： SMC_TRAFO_Gantry2

命令：移动程序 功能 : 命令打开 翻译向量 用于配置 CNC 路径移动的对话框。 称呼 ： 数控 菜单 要求 : CNC 路径在编辑器中打开。 约束 在以下条件下可以移动 CNC 路径： . 没有使用 A、B 或 C 轴的 变量 翻译向量 对话 所有轴坐标中的平移向量 X 默认： 1.0000000 Y Z P Q U V W 好的 这将移动 CNC 路径。此外，在第一条定位指令之前，在CNC

命令：反转方向 功能 ：该命令反转 CNC 程序并以相反的顺序设置路径元素。 CNC 程序的程序段号也会自动复位。 称呼 ： 数控 菜单 要求 : CNC 路径在编辑器中打开。 约束 在以下条件下可以反转 CNC 路径： 如果 CNC 程序选择了预处理，则 G41/G42 程序段在反向程序中处理：G41 变为 G42，G42 变为 G41。修正的方向也颠倒了。 如果 CNC 程序包含用张角定义的圆

命令：缩放程序 功能 : 命令打开 规模计划 配置 CNC 路径缩放的对话框。 称呼 ： 数控 菜单 要求 : CNC 路径在编辑器中打开。 约束 在以下条件下可以缩放 CNC 路径： . 没有使用 A、B 或 C 轴的 变量 规模计划 对话 缩放因子 默认： 0.001 条件：缩放因子 >= 1e-3 对于比例因子 > 1，它被放大。 轴 ：轴被缩放。 D（刀具半径） : 刀具半径 D 被缩放。

慢跑机器人 见 Robotics_Jogging.project 安装目录下的示例项目 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 此示例演示如何使用 SMC_GroupJog2 宝。 建议安装 CODESYS Depictor 对于这个例子（免费的演示版就足够了）。或者，您也可以从示例中删除相应的代码部分，以便在没有 Depictor 的情况下使用示

扭矩限制和扭矩前馈控制 的扭矩限制 CODESYS SoftMotion 防止在协调运动期间超过驱动器的扭矩或力的指定限制。除了驱动器的速度、加速度和加加速度的现有限制外，还遵守这些扭矩和力的限制。对此的要求是应用运动学的动态模型，以功能块的形式实现 ISMDynamics 接口来自 SM3_Dynamics 图书馆。基本上，一个 AxesStateToTorque 需要方法，它计算轴的给定状态（

轴心国 下图显示了轴组的可能状态以及状态之间的转换。 单个轴的错误总是指向轴组 GroupErrorStop 状态。 如果轴组切换至 GroupMoving ，则所有轴都切换为 SynchronizedMotion 。 如果轴组从 GroupMoving 到 GroupStandby ，则所有轴都切换为 standstill 。 如果轴组从 GroupMoving 到 GroupErrorStop

命令：禁用 SoftMotion 功能 : 该命令禁用组件 SoftMotion . 称呼 ： 项目 菜单;设备树中选定设备的上下文菜单 要求 ：对于选定的控制器， SoftMotion 是通过命令启用的。 SoftMotion 不能为旨在支持的控制器禁用 SoftMotion （例子： CODESYS SoftMotion Win V3 ）。 该命令导致 SoftMotion 通用轴池 要从控制