发生错误时的行为 如果发生轴错误（例如，轴切换到状态 Errorstop )，活动的运动将与所有其他接受的运动一起报告错误。 如果在活动运动的功能块中出现 FB 错误，则以后接受的所有运动也会报告错误。这与第 2.2.2 节的 PLCopen 形成对比，后者在 FB 错误后将继续执行后续命令。 本节内容如下 :

错误诊断 本节内容如下 :

表现 使用的 POU AXIS_REF_SM3 功能块总是检查它们是否被总线循环任务调用。可以通过编译器定义对时间关键的应用程序禁用此检查 SM3_DISABLE_TASK_CHECKS . 本节内容如下 :

例子 本节内容如下 :

单轴运动 本节内容如下 :

单轴运动预测 这 BasicMotion_Forecast.project 示例项目位于安装目录中 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 此示例显示如何定义轴的预测以获取有关未来轴状态的信息。 在本例中，在轴上执行到位置 10 的绝对运动。通过在轴上设置 300 毫秒的预测，您可以在应用程序中提前了解轴何时以及以何种动态移动到位置 8。 有关轴预

双轴同步运动 本节内容如下 :

凸轮 本节内容如下 :

交替凸轮 见 PLCopenMultiCAM.project 安装目录下的示例项目 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 此示例演示如何使用两个交替凸轮创建凸轮运动。该程序在 ST 中实现并执行与“使用虚拟时间轴的凸轮驱动控制”示例相同的操作。在第一个凸轮结束时， MC_CamIn 功能块设置 EndOfProfile 输出。这样，另一个曲线表就

通过编程创建凸轮 这 BasicMotion_CreateCamTableOnline.project 示例项目位于安装目录中 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 该示例展示了如何使用 IEC 代码创建和使用凸轮。使用 IEC 代码再次创建在凸轮编辑器中创建的凸轮。然后使用相同的主轴和不同的从轴执行两个凸轮。两个从轴的运动相同。 有关以编程方式