带固定轴的 T 型龙门架 这种运动系统类似于 H 龙门系统。这里的驱动器也是固定安装的，刀架通过皮带移动。 执行的转换 SMC_TRAFO_GantryT2 和 SMC_TRAFOF_GantryT2 POU 专为以下驱动星座而设计： 请注意，此转换需要特殊的归位。 如果您在 X 方向上执行移动，则必须以相同的速度移动 A 和 B 驱动器。如果您严格执行 Y 运动，则驱动器必须沿相反方向旋转。如果

极地系统 极坐标系统由旋转轴（方向）和线性轴（距离）组成。 直线轴的原点和方向可以通过偏移来改变 dPhi 和 dR . 有关更多信息，请参阅： SMC_TRAFO_Polar (FB) 和 SMC_TRAFOF_Polar (FB) 本节内容如下 :

2 关节 SCARA 系统 这 选择性合规装配机械臂 （SCARA）是一种类似于人类手臂的特殊类型的工业机器人。 SCARA 系统有两个轴和两个自由度。运动仅限于 X/Y 平面。 有关更多信息，请参阅： SMC_TRAFO_Scara2 (FB) 和 SMC_TRAFOF_Scara2 (FB) 本节内容如下 :

3 关节 SCARA 系统 三关节 SCARA 系统具有第三个轴，允许在恒定方向上运动。与在 2 关节系统中一样，运动仅限于 X/Y 平面。 有关更多信息，请参阅： SMC_TRAFO_Scara3 (FB) 和 SMC_TRAFOF_Scara3 (FB) 本节内容如下 :

平行运动学 带线性轴的三脚架 该系统具有三个线性驱动器，它们彼此处于定义的角度。驱动器由 3 个带有横动滑块的导轨组成。工具板通过相同长度的连杆连接到横动滑块。一对连杆将工具板保持在同一方向上，与地板平行。运动学可以在三个维度上移动工具板。 这些运动学的正向和逆变换在 SMC_Trafo_Tripod_Lin 和 SMC_TrafoF_Tripod_Lin POU。三脚架的轴角由导轨与垂直轴之间的

4 轴码垛机运动学 4 轴码垛机运动学是一种通用机器人类型，经常用于码垛任务。运动系统配备四个受控旋转轴（标记为红色）和第五个机械旋转轴（标记为灰色）。这 SMC_Trafo_4AxisPalletizer 和 SMC_TrafoF_4AxisPalletizer POU 实现了它的正向和逆变换。 笛卡尔坐标系是码垛机的基础。 Z 轴垂直向下指向，X 轴“向前”，即手臂指向轴的零方向的方向。笛卡尔

6轴关节机器人 具有六个旋转轴和六个自由度 (DoF) 的关节臂机器人的改造。机器人手臂的三个定向轴相交于一点：关节中心。 这 SMC_Trafo_ArticulatedRobot_6DOF 和 SMC_TrafoF_ArticulatedRobot_6DOF 功能块实现了具有六个旋转轴的关节臂机器人的正向和反向转换。在图像中，笛卡尔坐标系在下方标记为 0 轴。z 轴指向下方，x 轴指向工具中心点

DIN 66025 中的 CNC 语言 本节内容如下 :

DIN 66025 基础 DIN 66025 程序的结构 DIN 66025 程序由单独的运动块组成。块号位于每个块的开头。 ['%' <Programmname>] <Satz>{<Satz>} . 块的结构如下： N<block number> G<expression> <G code words> N<block number> <G code words> （这 G<expression

3D 模式 G代码 ： G15 , G16 , G17 , G18 , G19 G代码 描述 G15 切换到 2D 模式。对所有其他元素有效 G16 在法线矢量 I/J/K 的法线平面中激活 3D 平面功能并切换到 3D 模式 对所有其他元素有效 G17 激活 X/Y 平面中的 3D 平面功能并切换到 3D 模式 对所有其他元素有效 G18 激活 X/Z 平面中的 3D 平面功能。切换到 3D 模