的定义 SoftMotion 凸轮 凸轮描述了一个驱动器（从站）对另一个驱动器（主站）的功能依赖性。该关系由将定义的主值范围映射到从值的连续函数（或曲线）描述。更准确地说：在将主轴分成合适的段后，这些函数的图形可以在每个区间上用一条线或一个 5 次多项式表示。 例 6 . 例子 在凸轮图中，主值应用于水平轴，从属值应用于垂直轴。 在示例中，主值介于 0 和 360 之间。此范围分为三个区间： (1

CODESYS SoftMotion 和 CODESYS SoftMotion ，您可以有效地创建 PLC 运动。这范围从简单的单轴运动或凸轮到多维的复杂运动。特别是，除了运动功能之外，还包括流量控制和过程控制的应用属于 CODESYS SoftMotion . 您可以下载 CODESYS SoftMotion 来自  CODESYS Store International  或者  CODESY

概述 SoftMotion 驱动器接口是一种标准化接口，可用于在 IEC 程序中链接、配置和寻址驱动器硬件。通过将不同的硬件映射到一个接口，您可以轻松交换驱动器并重复使用 IEC 程序。该接口将驱动器与 I/O 映射耦合，并负责更新和传输所需的运动数据到驱动器控制。 驱动器接口由以下组件组成： 设备描述 SoftMotion 设备在设备树中的表示 设备描述中引用的库，用于扩展或重载基本功能块 AX

耦合驱动单元 耦合驱动器属于在现场总线拓扑中代表驱动器的设备。这些驱动器的符号有一个小标记，指示相应的现场总线类型。例如，每个标准伺服驱动器都通过现场总线连接到控制器。 使用驱动器时， CODESYS SoftMotion 提供现场总线主站的特定设备描述（“_SoftMotion”后缀）。这些优化了驱动器的基本参数。 重要 对于使用 CODESYS SoftMotion ，必须在驱动器中停用模数处

插入自由驱动单元 自由驱动单元不会与设备树中的其他设备永久耦合。它们被插入到下面的设备树中 SoftMotion 通用驱动池 . 本节内容如下 :

模式 功能 ：这些命令确定坐标和轴中点是被解释为绝对值还是相对坐标。 G代码 描述 G90 该坐标 （ X / Y / Z / A / B / C / P / Q / U / V / W ) 被解释为绝对值。 （这是默认设置。） G91 该坐标 （ X / Y / Z / A / B / C / P / Q / U / V / W ) 被解释为相对于当前位置的值。 G98 轴中点 ( I / J

停留时间 G代码 ： G4 功能 ：该命令使内插器在特定时间内保持在当前位置。 例 21 . 例子 停留时间 N0 G4 T1 内插器暂停一秒钟。 本节内容如下 :

开关点（H 功能） 功能 ：开关点功能或 H 功能激活二进制、路径相关的开关。最多三个开关点（ MAX_SWITCHES ) 可以为每个路径元素处理。 句法 [G-Befehl] H O/L 首先定义切换点编号H<number>，然后将切换点在路径元素中的位置定义为绝对（L<位置>字）或相对（O<位置>字）。 G码字 描述 H{-}<编号> H函数的数量 如果 H 编号为正，则相应的开关功能打开。

椭圆 G代码 ： G8 , G9 功能 ：该命令通过目标坐标X/Y、椭圆中点I/J、椭圆主轴方向K、主轴和副轴之间的长度比R指定椭圆弧。 句法 G8 X Y Z R I J K A B C P Q U V W F E H L/O D S G9 X Y Z R I J K A B C P Q U V W F E H L/O D S G码字 描述 X Y Z 笛卡尔坐标轴的目标位置 R 主轴和副轴之间

直线运动 G代码 ： G1 功能 ：该定位指令执行直线插补。直线插补将插补点从当前位置移动到直线上定义的目标坐标。所有轴同时到达那里。必须为线的描述定义目标坐标 (X/Y/Z)。 除了空间运动之外，您还可以为附加轴 A/B/C/P/Q/U/V/W 指定目标位置，这些轴与笛卡尔目标坐标同时到达。 重要 两个连续的相同位置总是会导致运动停止在该位置。当后续路径稳定连接并且可以不间断地行驶时，也会发生停