标签：凸轮表 作为图形编辑器的替代方案，您还可以在凸轮表中定义凸轮图 ( 凸轮 标签）。您可以随时在表格编辑器和图形编辑器之间切换。 表格的第一行总是包含主站的开始位置（和相关的从站值），最后一行总是结束位置。中间的线交替定义线段和点。 插入新行 删除选定的片段 X 从轴的 X 位置 Y 从轴的 Y 位置 V 从轴速度 A 从轴的加速度 J 从轴抖动 段类型 保利5 : 五次多项式 线 线性 以下

挺杆台 标签 在此表格中，您还可以配置挺杆路径作为图形编辑器的替代方案 ( 标签： 推杆 ）。挺杆路径根据主位置定义一个或多个挺杆。在表中，定义各挺杆路径的行列在定义挺杆路径的每行下方。 您可以随时在表格编辑器和图形编辑器之间切换。 插入新挺杆 删除挺杆 曲目编号 挺杆路径ID 推杆路径的所有推杆均指同一个推杆开关（BOOL 类型的变量）。 X 挺杆的位置 正传 打开/关闭属性 无动作 切换到开

如何定义开关点 根据主位置使用开关点触发事件。例如，这可以是输出的设置或功能块的调用。 这些说明使用来自 如何创建凸轮 章节来演示如何定义开关点。在此示例中，挺杆启动和停止焊接过程。 打开 纵轴 cam 在编辑器中。 这 凸轮 选项卡可见。 选择 标签： 推杆 . 在里面 工具箱 查看，选择 添加挺杆 工具。 当您将鼠标指针移入编辑器时，它会变成十字准线。 单击位置 600 附近的主位置下方。 将

缓冲运动情况下的行为 当一个缓冲运动被命令后 MC_MoveAbsolute 或者 MC_MoveRelative ，缓冲的运动在前一个运动报告的同一周期中处于活动状态 Done 并达到速度 0。但是，缓冲运动的插补直到下一个循环才开始，因此循环结束时轴的速度等于 0。 当命令缓冲移动后 MC_CamIn ，缓冲运动在前一个运动报告的同一周期内处于活动状态 EndOfProfile . 缓冲运动的

混合情况下的行为 混合行为的基本性质 CODESYS SoftMotion 是在混合期间轴沿与缓冲运动期间相同的位置移动。唯一的区别是沿这些位置的速度。 这对于简单的情况是显而易见的。请参阅以下示例： 在某些情况下，轴独立于缓冲模式移动相同位置的特性会影响两个运动之间的有效混合速度。例如，如果修改上述示例，使第二个运动的最大速度过高，以至于无法在混合位置达到，就会出现这种情况。根据 PLCopen

从连续或同步运动中缓冲/混合 根据 PLCopen，混合缓冲模式决定了第一次运动结束时的速度。 在某些情况下，速度已经完全由第一个动作决定。当第一个运动是以下类型之一时，就是这种情况： 连续移动（ MC_MoveVelocity , SMC_MoveContinuousRelative ， 或者 SMC_MoveContinuousAbsolute ) 同步运动（ MC_CamIn , MC_Ge

常见错误 本页描述了使用时常见的错误 CODESYS Softmotion Basic 、错误原因以及纠正错误可能采取的措施。有关所有可能的错误及其简要说明的列表，请参阅库文档： SMC_错误 表 40 . 错误代码 描述和原因 操作 SMC_DI_AXIS_ERROR 驱动器报告了错误。 可能的原因： 位置滞后 限位开关 过载（I²t 误差） 检查驱动器报告了哪种错误。可以从驱动器的显示屏（如果

表现 使用的 POU AXIS_REF_SM3 功能块总是检查它们是否被总线循环任务调用。可以通过编译器定义对时间关键的应用程序禁用此检查 SM3_DISABLE_TASK_CHECKS . 本节内容如下 :

交替凸轮 见 PLCopenMultiCAM.project 安装目录下的示例项目 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 此示例演示如何使用两个交替凸轮创建凸轮运动。该程序在 ST 中实现并执行与“使用虚拟时间轴的凸轮驱动控制”示例相同的操作。在第一个凸轮结束时， MC_CamIn 功能块设置 EndOfProfile 输出。这样，另一个曲线表就

动作中断 减速阶段中断 单轴运动，例如 MC_MoveAbsolute , 可以随时被其他动作打断。这可以是移动到另一个位置或速度或加速度的变化。基本上，运动的中断是由另一个人以没有速度跳跃的方式实现的。对于所有坡道类型（除了 梯形 )，加速度也没有跳跃。当斜坡类型 罪² 和 二次（平滑） 使用时，在中断期间可能会发生反转，并且起初似乎没有必要（见解释）。然后越过新的目标位置，尽管它不在旧的目标位