逻辑驱动器 您可以将逻辑驱动器添加到任何类型的驱动器单元。逻辑驱动器的轴反映其主轴的运动，同时它代表一个独立实例。 . 这允许在其上执行以下指令而不影响主轴。 MC_SetPosition ：将位置设置为定义的值（例如：0） MC_TouchProbe ：保存触发信号的当前轴位置 MC_AbortTrigger ：停用之前使用 MC_TouchProbe 一种应用是通过多个加工站的传送带。通过外部

虚拟驱动器 虚拟驱动器是软件中的模拟驱动器。有了这个，您可以在没有连接硬件的情况下测试您的程序或实现扩展功能。这些类型的功能包括，例如，控制轴运动的超驰和空间中机器人的手动笛卡尔方法。 有关详细信息，请参阅： 使用虚拟时间轴控制凸轮驱动器 添加虚拟驱动器 要求：将 SoftMotion 控制器插入到项目中。 在设备树中，选择 SoftMotion 通用轴池 . 在上下文菜单中，单击 添加设备 .

免费编码器 使用 免费编码器 用于集成未永久耦合到 I/O 或硬件的编码器。 添加免费编码器 在设备树中，选择 SoftMotion 通用轴池 . 在上下文菜单中，单击 添加设备 . 在里面 添加设备 对话框，选择 SoftMotion 驱动器 → 自由编码器 → SMC_FreeeEncoder 设备。 点击 添加设备 按钮。 设备被添加到设备树中。 打开编码器 编辑 . 使设置适应硬件并设置位

用例 本节内容如下 :

中断单轴运动 单轴运动，例如 MC_绝对移动 ，可随时被其他运动中断。这可以是移动到不同位置，也可以是最大速度、加速度或加速度发生变化，但运动类型和位置相同。中断的实现方式是速度不会跳跃。对于所有二次斜坡类型，加速度也不会跳跃。 在特定情况下，由于中止运动，轴的反转是不可避免的： 如果新的目标位置 MC_MoveAbsolute 在当前减速距离结束前存在 如果对中止的运动使用较小的最大减速度和/或

保持轴位置 具有绝对编码器的轴可以保存位置，以便在重新启动控制器后保持其先前位置。不需要归位。这 SMC3_PersistPosition , SMC3_PersistPositionLogical ， 和 SMC3_PersistPositionSingleTurn 功能块提供保存操作的功能。位置数据保存在 SMC3_PersistPosition_Data , SMC3_PersistPosi

例子 本节内容如下 :

使用 SM_Drive_PosControl 对控制器进行位置控制 见 PosControl.project 安装目录下的示例项目 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 在大多数情况下，伺服控制接管驱动器的位置控制，以及功率控制和转速控制。但是，在某些用例中，控制器会接管轴的位置控制。此示例演示了速度控制设备（例如，带有位置反馈的变频器）如何通过

用户界面 本节内容如下 :

命令：添加 SoftMotion 伺服轴 功能 : 命令增加了一个通用的 SoftMotion Sercos 模块下方的 Sercos 轴。 称呼 ： 项目 菜单; Sercos Slave 的上下文菜单 要求 ：在设备树中选择了合适的 Sercos 从站。 重要 Sercos 轴不再支持 SoftMotion 版本 4.17.0.0 及更高版本。 此命令用于任何伺服驱动器使用 CODESYS S