可能的状态 当应用程序（ SafetyApp ）是可执行文件，并已下载到 EtherCAT Safety 使用标准应用程序登录时，模块、应用程序的状态和安全 POU 显示在设备树中的方括号中。 . EL6910 / EK1960 安全应用状态 offline run stop safe start prepare restore project crc ok global shutdown glo

使用 SafetyApp 安全应用程序的项目树结构 与 EtherCAT Safety 模块及其编程位于 Safety 模块。它们正下方始终是 安全逻辑 符号节点。 一 SafetyApp 每个对象（默认名称） 安全逻辑 。 下列 Safety 对象可能被包含在其下。 例 2 . 例子 图 4 . SafetyApp 与物体 以下对象必须准确存在 一度 在一个 Safety 适用对象： 图书馆管理

安全应用程序下的 POU POU（ EtherCAT Safety ） 是编程块 CODESYS Safety for EtherCAT Safety Module . 它们被声明为 PROGRAM 。 EL6900 终端安全应用程序的项目树中最多可添加 32 个 POU EtherCAT Safety ，EL6910 和 EK1960 的最大 POU 为 64 个。如果超过此值，则编译器会发出错

FB_SUB 描述 功能块 这 FB_SUB 功能块用于减去 AnalogIn2 输入来自 AnalogIn1 输入并将结果传递给 AnalogOut 输出。 然后 AnalogOut 输出设置为 0，并且 bError 输出设置为 1。 如果 ErrAck 关联组的输入为1； RESET 状态被采用。一旦 ErrAck 关联组的输入再次变为 0， RESET 状态退出，系统切换到 RUN 州。在

FB_LIMIT 描述 功能块 这 FB_LIMIT 功能块用于检查 AnalogIn 输入在预定义的限制范围内。如果 AnalogIn 在限制范围内 MinValue 和 MaxValue ，然后 bInLimit 输出已设置。如果值大于 MaxValue ，然后 bAboveMax 输出已设置。如果值小于 MinValue ，然后 bBelowMin 输出已设置。 EL6900 这 FB_LI

FB_EDM 描述 功能块 这 FB_EDM （外部设备监视器 )功能块监控 bMon1 和 bMon2 信号随时间变化。可配置开启和关闭监控。在默认状态下，两个监控器均处于非活动状态。 在开启监控的情况下，检查 bMon2 在指定的时间内（最大 10000 毫秒）将信号设置为 0 bMon1 来自的信号 0 到 1 。 在关闭监控的情况下，检查 bMon2 在指定的时间内（最大 10000 毫秒

FB_MODE 描述 功能块 这 FB_MODE 功能块可用于实现操作模式选择器开关。该功能块具有 8 个输入和 8 个输出，它们以一对一的方式循环，因此最多可以选择 8 种不同的操作模式。 FB_MODE 仅当恰好设置了一个输入（“1”）时才设置相应的输出，而其他输出则保持安全状态（“0”）。如果没有设置输入或设置了多个输入，则所有输出都处于安全状态。 这 bRestart FB 的输入可通过链

FB_OR 描述 功能块 使用 FB_OR 功能块中，可以通过 OR 连接多个输入信号以生成输出信号。此外，每个输入都可以设置是否应取反。可以使用 否定 命令。 表 20 . 变量输入 姓名 数据类型 初始值 描述，参数值 bOrIn1 SAFEBOOL FALSE 第一输入通道 bOrIn2 SAFEBOOL FALSE 第二输入通道 bOrIn3 SAFEBOOL FALSE 第三输入通道 b

对话框：属性 这 特性 下面对象的对话框 逻辑 I/O 还有 EtherCAT Safety 和 连接设置 标签，除了 常见的 ， 建造 ， 和 访问控制 标签。 称呼： 看法 菜单；上下文菜单 逻辑 I/O 目的 标签： EtherCAT Safety 安全 CRC 安全 CRC (CNF) ：接待 FailSafeData 命令被视为通信错误。 安全 CRC (PAR) 版本 评论 例 16

对话框：选项： EtherCAT Safety FBD 编辑器 象征： 功能 ：配置 EtherCAT Safety FBD 编辑器 称呼 ： 工具 → 选项 菜单， EtherCAT Safety FBD 编辑器 类别 标签：视图 用直线连接盒子 ：元素以这样的方式排列在网络中，即它们之间的线具有固定的较短长度。这样，显示网络所需的宽度就尽可能小。这会导致功能块框垂直延伸，以便为所有输入和输出元