固定 什么是固定？ 锁定是指将参考点设置为安全应用程序的当前版本。锁定可保存安全应用程序及其相关对象的特定版本。通过锁定，可以识别项目中应用程序的特定版本以及编辑器中对象的特定版本 EtherCAT Safety 模块。基于引脚，验证器可以随时识别应用程序结构、其对象的内容或所包含的库功能块的变化。 重要 通过设置密码可以识别特定版本；但是，执行此操作时不会生成特定版本的副本。 比较视图 引脚功能

安全应用程序下的 POU POU（ EtherCAT Safety ） 是编程块 CODESYS Safety for EtherCAT Safety Module . 它们被声明为 PROGRAM 。 EL6900 终端安全应用程序的项目树中最多可添加 32 个 POU EtherCAT Safety ，EL6910 和 EK1960 的最大 POU 为 64 个。如果超过此值，则编译器会发出错

使用库管理器 安全应用程序可以使用的库在库管理器中进行管理。库列表源自设备描述 EtherCAT Safety 模块，包含带有库管理器的安全应用程序。所有可用于此的库 EtherCAT Safety 模块自动插入。 提示 图书馆经理 CODESYS Safety for EtherCAT Safety Module 对应于图书馆经理 CODESYS 。 有关安全库的详细描述，请参见： 介绍 。 有

逻辑 I/O 概述 您无法在 EtherCAT Safety 模块。不过，您可以添加 安全的 模块和标准模块连接到耦合器（例如 EK1100）下方的设备树。与 EtherCAT Safety 模块或与之交换数据是通过 逻辑 I/O 。您可以在 逻辑 I/O 节点。 图 8 . 逻辑 I/O 有关详细信息，请参阅：For more information, see: 对话框：属性 逻辑 I/O 原理

使用 EtherCAT Safety SC 模块 感谢 TwinSAFE-SC 技术来自 Beckhoff 使得可以在任何网络和现场总线中使用标准信号执行与安全相关的任务。 EtherCAT 模拟输入、位置测量（角度/距离）或通信（4 至 20 mA、增量编码器、IO-Link 等）领域的端子通过以下方式扩展： TwinSAFE-SC 功能。 和 TwinSAFE-SC 技术可以达到与 EN IS

使用 EtherCAT Safety FBD 编辑器 编程 将图形元素从 工具箱 查看编辑器。 已更改的实现被标记为 In work 在顶层。 命令 有关命令的更多信息，请参见： 命令 网络标题和网络评论 如果启用了相应的 FBD 选项，则可以为每个网络添加标题和注释。 过程 . 启用 EtherCAT Safety FBD 选项 在里面 工具 菜单，打开 选项 对话。 在里面 选项 对话框中，单

FB_MUL 描述 功能块 这 FB_MUL 功能块用于乘以 AnalogIn1 输入 AnalogIn2 输入并将结果传递给 AnalogOut 输出。 然后 AnalogOut 输出设置为 0，并且 bError 输出设置为 1 。 EL6900 这 FB_MUL EL6900 不支持功能块。 表 48 . 变量输入 姓名 数据类型 初始值 描述，参数值 AnalogIn1 LINT 0 用于

FB_SCALING 描述 功能块 这 FB_SCALING 功能块用于乘以 AnalogIn 输入除以缩放因子，然后除以并添加到缩放偏移量。 AnalogIn 输入可以被否定。对于数据类型 INT 和 DINT ，这相当于乘以-1。对于数据类型 UINT 和 UDINT ，这对应于 XOR 连接 16#FFFFFF 或者 32#FFFFFFFFFF 。 这 bFloor ， bCeil ， 和

FB_SPEED 描述 功能块 这 FB_SPEED 功能块用于保存 Position 输入并计算出指定时间间隔内的速度。输出的速度以每个输入的增量给出 tTimeInterval 。 EL6900 这 FB_SPEED EL6900 不支持功能块。 表 54 . 变量输入 姓名 数据类型 初始值 描述，参数值 Position LINT 0 速度计算输入通道 允许的数据类型： UINT ， IN

FB_SUB 描述 功能块 这 FB_SUB 功能块用于减去 AnalogIn2 输入来自 AnalogIn1 输入并将结果传递给 AnalogOut 输出。 然后 AnalogOut 输出设置为 0，并且 bError 输出设置为 1。 如果 ErrAck 关联组的输入为1； RESET 状态被采用。一旦 ErrAck 关联组的输入再次变为 0， RESET 状态退出，系统切换到 RUN 州。在