线循环行为 0：发送/接收同步 PDO 1

配置 提示 有关设备编辑器的以下选项卡的信息，请参阅一般说明。 “<设备名称> I/O 映射”选项卡 “<设备名称> IEC 对象”选项卡 “<设备名称> 参数”选项卡 “<设备名称> 状态”选项卡 “<设备名称> 信息”选项卡 相关设备编辑器的附加单独帮助页面仅在特殊功能的情况下可用。 如果未显示“<设备名称>参数”选项卡，则选择 显示通用设备配置编辑器 中的选项 CODESYS 选项，在 设备

诊断 本节内容如下 :

用户界面中的诊断 CANopen 管理器（主站）设备树 在在线模式下，设备树允许精确定位待定诊断。 设备处于运行状态时的绿色符号。 错误标志（红色三角形）：硬错误，例如设备未运行（例如：找不到 CAN 驱动程序、连接中断或缺少模块） 橙色三角形：设备处于状态 PREOPERATIONAL 诊断标志（红色感叹号）：表示诊断条目当前可用于该设备。 错误清除标志（灰色感叹号）：表示先前未决的错误已被纠正

库：CANopen 管理器（主） 民航局中央情报局 405 3S CANopenStack 3S CANopen 安全 本节内容如下 :

选项卡：CANopen 远程设备 – SDO 在 CAN 总线初始化期间， CODESYS 通过使用 SDO（服务数据对象）传输当前配置设置。 在此选项卡上，您可以配置必要的 SDO。组态必要的 SDO 并确定对象的传输顺序以及在发生传输错误时采取的措施。 此列表中的对象顺序对应于 SDO 到模块的传输顺序。 重要 如果 专家设置 当前设备未激活选项，则此处仅显示用户定义的 SDO。 添加 SDO

选项卡：CANopen 远程设备 – SRDO CRC 此对话框仅适用于 CANopen 安全从站。它概述了当前配置的发送和接收 SRDO 以及确定的校验和 (CRC)。验证结果显示在这里。 忽略不匹配 : 错误仍然存在，但不再评估。 验证结果 CRC 正常 CRC 不匹配。期望值：16#xxxx ：当 SRDO 的配置发生更改时，会发生 CFC 不匹配。计算值不再与设定值匹配，必须修复。 修复所

选项卡：CANopen 远程设备 – SRDO 在对话框中，定义面向安全的数据对象 (SRDO)。接收 SRDO 定义在左侧，发送 SRDO 定义在右侧。 通常，每个 SRDO 包含两个对象：具有偶数 COB-ID 的正常对象和具有奇数 COB-ID 的逆对象。然后最大可能的数据大小为 8 个字节。 添加 SRDO 打开 选择 SRDO 带有 SRDO 列表的对话框。此信息在 EDS 文件中定义。

应用中的诊断 CANopen 状态 可以通过三种不同方式在应用程序中查询设备的 CANopen 状态： GET_STATE 功能块（ 民航局中央情报局 405 图书馆） <name in device tree>.CANopenState 财产 （ 3S CANopenStack 图书馆） <name in device tree>.GetDeviceState 方法 （ CAA 设备诊断 图书馆

应用中的诊断 CAN 总线的状态可以通过 CAA 设备诊断接口查询。这是通过功能块完成的 CANbus_Diag 从图书馆 CANbusDevice .该功能块是为 CAN 总线隐式创建的，可以使用设备树中的设备名称进行寻址。 重要 对于这个函数， 设备诊断 必须启用。 图书馆 CAA Can Low Level Extern 提供芯片级的总线诊断。在具有基于 CAN 的现场总线堆栈的应用程序中，