选项卡：CANopen 远程设备 - 常规 CANopen 从站的一般设置在 CANopen 远程设备（从站）的此对话框中定义。 表 8 . 一般的 节点 ID 节点号唯一标识 CANopen 远程设备。它对应于设备（硬件）上设置的数字（1 到 127 之间的值）。您必须以十进制形式提供节点 ID。 专家设置 ：显示由设备的设备描述（EDS 文件）预定义的所有设置。 SDO 通道 (...) 单击
选项卡：CANopen 设备 – PDO 对象：CANopen 远程设备、CANopen 本地设备 此对话框仅在版本 V
选项卡：CANopen 远程设备 – SDO 在 CAN 总线初始化期间， CODESYS 通过使用 SDO（服务数据对象）传输当前配置设置。 在此选项卡上，您可以配置必要的 SDO。组态必要的 SDO 并确定对象的传输顺序以及在发生传输错误时采取的措施。 此列表中的对象顺序对应于 SDO 到模块的传输顺序。 重要 如果 专家设置 当前设备未激活选项，则此处仅显示用户定义的 SDO。 添加 SDO
选项卡：CANopen 远程设备 – SRDO 在对话框中，定义面向安全的数据对象 (SRDO)。接收 SRDO 定义在左侧，发送 SRDO 定义在右侧。 通常，每个 SRDO 包含两个对象：具有偶数 COB-ID 的正常对象和具有奇数 COB-ID 的逆对象。然后最大可能的数据大小为 8 个字节。 添加 SRDO 打开 选择 SRDO 带有 SRDO 列表的对话框。此信息在 EDS 文件中定义。
支持符合 SIL2 的安 [...] 器 SIL2 被插入到设备树中，而不 [...] 供了特定于安全的诊断功能。 使用 CANopen 管理器 SIL2
应用中的诊断 CAN 总线的状态可以通过 CAA 设备诊断接口查询。这是通过功能块完成的 CANbus_Diag 从图书馆 CANbusDevice .该功能块是为 CAN 总线隐式创建的，可以使用设备树中的设备名称进行寻址。 重要 对于这个函数， 设备诊断 必须启用。 图书馆 CAA Can Low Level Extern 提供芯片级的总线诊断。在具有基于 CAN 的现场总线堆栈的应用程序中，
用户界面中的诊断 设备树 在在线模式下，设备树允许精确定位待定诊断。 错误标志（红色三角形）：硬错误，例如设备不正确/丢失或连接中断。 诊断标志（红色感叹号）：表示诊断条目当前可用于该设备。 错误清除标志（灰色感叹号）：表示先前未决的错误已被纠正。 状态页面 CAN 总线状态页面显示总线状态、诊断信息和各种参数的状态。在此页面上，您可以检查消息是否已发送和接收或丢失。此外，您可以查看驱动程序是否可
故障排除 总线 问题 可能的解决方案 CANbus 在应用程序下载后直接在设备树中显示为红色。 检查 CAN 总线的状态页面和记录器页面。您将在此处找到更多信息。 可能的原因： 驱动无法打开： 网络 ID 设置过大。 在 CAN 总线中，设置了一个没有驱动程序实例的网络 ID。如果控制器只有两个 CAN 接口，则网络 ID 的有效值只有 0 和 1。 驱动程序组件未在运行时加载。 检查 CAN 驱
